桥式吊车是一类典型的欠驱动系统，被广泛应用于工厂、建筑工地、海港、码头等诸多领域，其主要控制目标是快速、准确地将货物运送至目标位置，并在此过程中保证货物的摆动尽可能小。为提高欠驱动桥式吊车的定位消摆控制效果，并解决已有控制方法存在的以上问题，本文对桥式吊车系统的控制方法展开了更加深入的研究，主要包括以下几个内容：二级摆型桥式吊车系统在线轨迹规划方法；桥式吊车系统跟踪控制方法；桥式吊车系统调节控制方法；伴有负载升降运动的桥式吊车控制方法；考虑未建模动态及外部扰动的滑模控制方法。

张梦华，博士，济南大学副教授、香港理工大学博士后、江苏省双创科技副总、硕士生导师。主要从事欠驱动吊车、主动式悬架等方向的研究工作。作为项目第一负责人，主持国家自然科学基金项目1项，山东省重点研发(公益类)项目1项；作为课题负责人，承担山东省重点研发计划(重大科技创新工程)的课题项目。作为第一作者，在IEEE T-Cyber、IEEE TIE、IEEE TSMC: Systems、Mechanical Systems and Signal Processing、Automation in Construction、Nonlinear Dynamcics刊物发表论文30余篇，其中一区TOP期刊10余篇(长文)。申请／授权国家发明专利20余项。曾获得山东省专利一等奖、山东省研究生优秀科技创新成果奖二等奖、山东省装备制造业科技创新奖一等奖、济南市优秀自然科学学术成果奖、中国研究生电子设计竞赛优秀指导教师、ICANDVC-202l杰出论文奖、ICMIC-2019最佳应用论文奖、山东大学校长奖学金(山东大学研究生最高荣誉)等。担任国际著名期刊Automatica、IEEE TAC、IEEE T-Cyber、IEEE TIE、IEEE TSMC: Systems、Mechanical Systems and Sighal Processing、Automation in Construction、Nonlinear Dynamics等期刊审稿人。担任计算机科学领域著名期刊Current Chinese Computer Science的编委。曾担任ICANDVC 2021国际会议的邀请组主席，注册和发表主席、程序册主席；ACIRS 2022国际会议的宣传主席；NCAA 2022会议的程序册主席等。

第1章 绪论
1.1 选题背景、研究意义及课题来源
1.2 欠驱动吊车研究现状
1.3 吊车研究现状分析
1.4 本书主要内容介绍及章节安排
第2章 二级摆型桥式吊车系统在线轨迹规划方法
2.1 引言
2.2 在线轨迹规划方法
2.3 本章小结
第3章 桥式吊车系统跟踪控制方法
3.1 引言
3.2 带有跟踪误差约束的二级摆型桥式吊车系统自适应跟踪控制方法
3.3 带任意初始负载摆角的二维桥式吊车系统误差跟踪控制方法
3.4 本章小结
第4章 桥式吊车系统调节控制方法
4.1 引言
4.2 三维桥式吊车系统增强耦合非线性控制方法
4.3 考虑初始输入约束的二级摆型桥式吊车系统能量耦合控制方法
4.4 本章小结
第5章 伴有负载升降运动的桥式吊车控制方法
5.1 引言
5.2 带有局部饱和的自适应学习控制方法
5.3 基于能量分析的模糊控制方法
5.4 本章小结
第6章 考虑未建模动态及外部扰动的滑模控制方法
6.1 引言
6.2 二级摆型桥式吊车系统增强耦合非线性PD滑模控制方法
6.3 带有不确定动态及无负载摆角反馈的有限时间轨迹跟踪控制方法
6.4 带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD-SMC控制方法
6.5 本章小结
第7章 总结与展望
7.1 本书总结
7.2 未来工作展望
参考文献