具体说来，道教的正式形成是在东汉的中后期，促使其产生的客观历史条件有以下几个方面。
第一，深重的社会危机。
公元前230年到公元前221年，秦国连续吞并了韩、魏、楚、赵、燕、齐六个大国，中国社会由战国进入秦汉时代。秦始皇建立了中国历史上第一个统一的中央集权制国家，其政治、经济和文化的发展都达到了前所未有的水平。但是，秦汉社会的发展，又受到封建生产方式的制约，呈现出时起时伏的波浪式发展特征。即使在秦汉鼎盛时期，社会矛盾依然十分尖锐，在封建生产关系的基础上，地主阶级和封建国家对广大农民的剥削和压迫是残酷的，农民赖以为生的土地被大量兼并，出现“富者田连仟伯，贫者亡立锥之地”①，“故贫民常衣牛马之衣，而食犬彘之食。重以贪暴之吏，刑戮妄加，民愁亡聊，亡逃山林，转为盗贼，赭衣半道，断狱岁以千万数”②的局面。农民阶级与地主阶级的矛盾日渐严重，农民对地主阶级的反抗也日益增多，终于引发了以陈胜、吴广为首的农民大起义，秦王朝在农民大起义的冲击下走向灭亡。袭承秦制的汉王朝，十分迫切的任务就是如何巩固地主阶级的政权，防止农民起义再发生。秦王朝是以法家思想作为指导的，实行的是严刑峻法，借暴力镇压以维护其统治，而且秦统治者又十分迷信神仙方士，大搞鬼神祠祀，希图能永久统治下去。’不过，却并不能如其所愿，转瞬之间，即为农民大起义的怒涛所覆没。这强烈地震撼了地主阶级，从而迫使继起的西汉王朝的统治者们，不得不从中汲取教训，结合实际情况制定新的治国理民的统治理论和策略。这样，汉初的统治者在思想上就推崇以“清静无为”为特征，以“无为而治”为原则的黄老思想，并把它作为统治术的指导思想，实行约法禁省、与民休息的“黄老政治”，以此来安定社会秩序。结果使社会经济得到了较快地恢复和发展，出现了“文景之治”的繁荣景象。