李楠、韦灼彬、张世云、任爱娣*的《海上补给高架索系统多体动力学仿真》以海上补给高架索系统为研究对象，将其视为多体系统，运用多体系统动力学理论，研究海上补给高架索系统的多体系统动力学模型的建立方法。首先，在理论方面，对微元在各种坐标系下的姿态变换矩阵和基于拉格朗日方法的绳索力学分析方法进行论述，并研究了海上补给高架索系统多刚体、刚柔混合体和多柔体动力学模型的建立方法和分析方法。接下来，利用多体系统动力学仿真计算软件ADAMS，分别对海上补给高架索多刚体模型、刚柔混合体模型和多柔体模型进行了仿真计算，并分析比较了3种模型的速度、受力、角速度、转矩的分布情况和随仿真进程的发展情况。*后，运用ADAMS 建立了海上补给高架索参数化设计平台。
本书是以从事海上补给装备论证、设计、生产、试验与使用部门的技术人员为主要对象．可供上述人员和从事甲板机械、起重设备等相关工作的人员和高等院校有关专业的本科生与研究生学习参考。

第1章 绪论 1.1 航行横向补给装置发展简史 1.2 高架索在海上航行横向补给装置中的地位和作用 1.3 国内外的高架索研究现状 1.3.1 高架索的动力学和运动学特性研究现状 1.3.2 高架索建模方法研究现状 1.4 多体系统动力学简介 参考文献 第2章 基于多体系统动力学理论的绳索动力学模型研究 2.1 微元在各种坐标系下的姿态变换矩阵 2.1.1 方向余弦坐标 2.1.2 有限转动四元数坐标 2.1.3 欧拉角坐标 2.1.4 卡尔丹角坐标 2.1.5 小结 2.2 基于拉格朗日方程的绳索力学分析方法 2.2.1 分析力学基本理论 2.2.2 基于拉格朗日方程的绳索力学分析方法 2.3 绳索多刚体系统动力学模型研究 2.3.1 通路矩阵T 2.3.2 球铰的相对运动 2.3.3 相邻刚体的坐标系 2.3.4 通路矢量和通路矢量阵 2.3.5 多刚体系统中刚体质心的速度和加速度 2.3.6 有根树多刚体系统的动力学方程 2.3.7 基于多刚体系统动力学的钢索动力学模型 2.4 绳索刚柔混合体系统动力学模型研究 2.4.1 铰点单元运动学 2.4.2 铰运动学 2.4.3 运动学递推关系 2.4.4 动力学方程 2.4.5 基于刚柔混合体系统动力学的钢索动力学方程 2.5 绳索多柔体系统动力学模型研究 2.5.1 坐标系变换 2.5.2 运动学关系 2.5.3 多柔体系统的运动学描述 2.5.4 基于多柔体系统动力学的高架索动力学方程 2.6 高架索系统的多体系统动力学模型研究 2.6.1 使用多体动力学建立高架索系统分析模型 2.6.2 切断铰的约束处理 2.6.3 刚体的动力学方程 2.6.4 铰的相对运动变换 2.6.5 高架索多柔体系统分析 参考文献 第3章 基于ADAMS的海上横向补给高架索仿真 3.1 ADAMS简介 3.2 海上横向补给装备建模 3.2.1 海上横向干货补给系统多体动力学模型组成 3.2.2 施加约束 3.3 高架索的多刚体系统动力学建模与仿真 3.3.1 高架索的多刚体动力学模型 3.3.2 基于ADAMS的高架索的多刚体动力学仿真 3.3.3 小结 3.4 高架索的刚柔混合体系统动力学建模与仿真 3.4.1 高架索的刚柔混合体动力学模型 3.4.2 基于ADAMS的索具的刚柔混合体动力学仿真 3.4.3 小结 3.5 高架索的多柔体动力学仿真 3.5.1 高架索的多柔体动力学模型 3.5.2 基于ADAMS的索具的多柔体动力学仿真 3.5.3 小结 3.6 3种模型仿真结果的比较 参考文献 第4章 基于ADAMS的海上补给高架索参数化设计平台 4.1 海上横向补给高架索优化设计模型 4.1.1 设计变量 4.1.2 优化目标 4.1.3 约束条件 4.2 ADAMS的参数化模型和参数化分析简介 4.2.1 ADAMS的参数化模型 4.2.2 ADAMS的参数化分析 4.3 基于ADAMS的海上补给高架索参数化设计平台 4.3.1 定义设计变量 4.3.2 参数化模型 4.3.3 建立优化设计模型 4.4 算例分析 参考文献 第5章 总结与展望 5.1 全书总结 5.2 前景展望