本书以工业机器人仿真、离线编程和示教操作为核心，以培养应用型本科学生在智能控制领域优秀的职业素养、扎实的实践操作技能和过硬的思想素质为目标，在工业机器人高技术应用的基础上，按照智能制造过程规范化和系统化的思想进行课程开发。

全书主要包括三部分内容，即三个实训项目：工业机器人仿真和离线编程软件(RoboDK3.2)的应用，工业机器人对包装盒的搬运操作，工业机器人在自动分拣与包装生产线上的应用。本书通过循序渐进、由浅入深的方式培养学生工业机器人技术的应用能力。

本书可作为普通高等学校机电一体化专业、自动化专业和工业机器人专业的教材，也可供智能控制工程技术人员阅读参考使用。

工业机器人技术诞生于20世纪60年代初，距今已有近60年的发展历史。工业机器人技术的应用经历了从小型化到大型化、从单一功能到综合应用、从毫米级定位到微米级定位、从独立工作到人机协同工作的发展历程。

二十世纪六七十年代，通用、克莱斯勒和福特等公司成为世界上第一批将工业机器人应用于汽车零部件生产、车体焊接与喷涂等领域的企业。之后数十年间，随着机器人控制器、传感器、网络通信以及谐波减速器等技术的发展，工业机器人技术日臻完善，并且在柔性制造、能源开发、军事工程和宇宙探索等领域有着越来越广泛而重要的应用。

时至今日，工业机器人在上述领域中可代替人力从事搬运、码垛、焊接、喷涂、装配和等离子切割等劳动强度大且重复定位精度要求高的工作。工业机器人的应用大幅提高了企业自动化生产线的生产效率和产品质量。

企业自动化生产线运行与维护岗位要求应用型本科学生具备自动化生产线组装、调试和工业机器人示教编程等实践操作能力，因此本书分三个项目由浅入深地培养学生在工业机器人仿真、示教编程和自动化生产线调试运行等方面的应用能力。

项目一通过介绍工业机器人工作站的建设，培养学生对工业机器人仿真和离线编程软件RoboDK3.2的应用能力。项目二通过对ABB IRB 120-3/0.6型机器人完成包装盒的搬运和放置任务的介绍，培养学生在机器人轨迹规划和示教编程方面的应用能力。项目三通过对工业机器人完成物料的自动分拣与装箱任务的介绍，培养学生对工业机器人自动化生产线综合调试的能力。

在本书的编写过程中，主编裴洲奇多次深入瓦房店冶金轴承集团有限公司的轴承加工与包装生产线，与该公司电气控制工程师刘国雨和王大伟等人，就工业机器人技术应用、自动化生产线的运行与维护、物料的自动分拣与装箱等问题展开详细讨论和研究，获取了企业实际生产经验和工业机器人的应用案例，达到了校企合作共同开发本项目化教材的目标。在此，对所有支持本项目化教材编写的企业工程师和技术人员表示衷心的感谢！

本书由大连海洋大学应用技术学院裴洲奇任主编，全书由裴洲奇负责统稿。限于编者水平，书中难免存在一些疏漏和不妥之处，恳请读者提出宝贵的意见和建议。

编　者　

2018年12月