本书以ABB工业机器人为例，介绍了工业机器人基础操作与编程知识，同时根据智通培训学院多年的工业机器人教学经验提炼出ABB工业机器人的操作与编程技巧，便于读者更快适应实际工作需要。本书适合职业院校工业机器人相关专业学生和从事自动化工作的技术人员使用。

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18世纪中叶以来，人类历史上先后发生了三次工业革命，发源于西方国家及衍生国家， 并由他们所创新所主导。第一次工业革命（1760—1840 年），标志是英国蒸汽机的广泛 使用；第二次工业革命（1840—1950 年），标志是美、德等国家把电力广泛应用于生产； 第三次工业革命（1950年 至今），标志是电子化和 IT 在工业生产中的应用。每一次的工业 革命都使得人类发展进入了空前繁荣的时代。第三次工业革命方兴未艾，还在全球扩散和 传播，第四次工业革命已悄然来临。 冲在最前面的是德国。2013 年德国政府推出定义为“第四次工业革命”的“工业 4.0 战略”，致力于发展智能工厂、智能生产和智能物流的柔性智能产销体系。2014 年工业 4.0 概念受到世界各国高度关注。2015 年日本率先响应，1 月 23 日推出“机器人新战略”。我 国 2015 年也出台了“中国制造2025”这项十年国家战略规划，中国第一次与发达国家站 在同一起跑线上。 工业 4.0 概念的急切提出，反映出随着时代的发展，人们的生活、消费水平的提升，由 人员来进行生产的传统模式已经不能满足社会需求，同时随着电力与工业推广对生产力的提 升及劳动成本普遍升高，工业 4.0 概念的提出更显迫切。 相比大多数传统的机械手设备，工业机器人在灵活度、可靠性和耐用性方面优势明显。 随着“中国制造 2025”战略规划的实施，我国的机器人使用量已经开始进入爆发性增长， 很多国内企业纷纷投入到工业机器人的研发与制造中，与此同时传统劳动力岗位逐渐被机器 人所取代，新的岗位也应运而生，如机器人操作人员、机器人应用工程师和机器人维修技术 员等，这些智能制造人才随着机器人大量使用变得愈加急缺。 如今，不仅大多数传统人力劳动以及重复性高、枯燥、危险的工作可以由先进的工业 机器人通过编程而实现所需动作，让劳动人员从以上工作中得到解脱并提高企业生产效率。 而且随着视觉等技术的运用，一些复杂的装配、拾取任务也可以得以实现。随着我国技术人 员应用经验的积累，编者相信，在不久的将来，工业机器人必定成为我国制造业的主力军。 广东智通职业培训学院（后称智通教育）创立于 1998 年，是由广东人力资源和社会保 障厅批准成立的智能制造人才培训机构，是广东机器人协会理事单位、东莞市机器人产业 协会副会长单位、东莞市职业技能定点培训机构。为积极响应国家战略规划，在“中国制 造 2025”提出的同年，智通教育就着手打造“智能制造学院”。智通教育智能制造学院聘 请广东省机器人协会秘书长、广东工业大学研究生导师廉迎战副教授为顾问，聘任多名曾任 职于富士康、大族激光、诺基亚、超威集团、飞利浦、海斯坦普等知名企业的实战型工程师，组建起阵容强大的智能制造培训师资队伍。智通教育智能制造学院至今已培养工业机器人、 PLC、包装自动化、电工等智能制造相关人才 16000 余名。 本书以ABB 工业机器人为例，介绍了工业机器人基础知识、通用术语，详细讲解了 ABB 机器人控制系统以及 RAPID 编程语言的使用方法和操作技巧。 本书由廉迎战、黄远飞任主编，杨彦伟、徐月华、王刚涛、辛选飞、李涛任副主编， 参与编写的还有谢承、聂波、钟海波、叶云鹏、韦作潘、田增彬、李满、贺石斌、崔恒恒、 赵君多名拥有丰富实战经验的资深工业机器人培训讲师。 本书根据智通教育智能制造学院在工业机器人培训积累的丰富教学经验编写，各章节 内容精心编排，具有循序渐进、深入浅出、通俗易懂的特点，适用于职业院校工业机器人相 关专业学生和打算自学 ABB 工业机器人应用技术的工业自动化从业人员，希望通过本书可 以帮助大家紧跟工业4.0的时代步伐，学习机器人技术，助力我国工业制造能力的升级转型。 由于机器人技术一直处于不断发展之中，再加上时间仓促、编者学识有限，书中难免 存在不足和疏漏之处，敬请广大读者不吝赐教。
智通教育教材编写组

第 1 章 工业机器人概述 .........................................001
1.1 工业机器人发展历史 .....................................001
1.2 工业机器人分类 .............................................003
1.3 工业机器人常见应用场景 .............................005
1.4 工业机器人结构组成与性能参数 .................006
1.5 ABB 工业机器人 ............................................011
课后练习题 ..............................................................015
第 2 章 ABB 工业机器人基本认知 .........................016
2.1 IRB 1200 工业机器人拆箱 .............................016
2.2 IRB 1200 的搬运与安装 .................................018
2.3 IRB 1200 硬件结构 .........................................021
2.4 Robotstudio 软件 .............................................023
课后练习题 ..............................................................024
第 3 章 ABB 工业机器人基本操作 .........................025
3.1 RobotStudio 软件的安装与界面介绍 ............025
3.1.1 RobotStudio 安装步骤 ..............................025
3.1.2 RobotStudio 安装失败原因与处理办法 ..028
3.1.3 RobotStudio 软件界面 ..............................034
3.2 在 RobotStudio 上创建一个最简单的 虚拟工作站 .....................................................036
3.3 示教器界面 .....................................................041
3.3.1 界面功能概述 ...........................................041
3.3.2 设定示教器语言 .......................................043
3.3.3 设定控制系统日期和时间 .......................045
3.4 三种手动操纵动作模式 .................................046
3.4.1 手动操纵界面与坐标系 ...........................046
3.4.2 单轴运动模式 ...........................................049
3.4.3 线性运动模式 ...........................................050
3.4.4 重定位运动模式 .......................................051
3.5 急停与解除恢复 .............................................055
3.6 伺服电动机的制动解除 .................................056
3.7 更新转数计数器 .............................................057
课后练习题 ..............................................................059
第 4 章 ABB 运动指令的编程应用 .........................060
4.1 系统的备份与恢复 ...........................................060
4.2 系统的重启类型与应用场景 ...........................065
4.3 MoveAbsJ 指令 .................................................067
4.3.1 创建我的第一个 RAPID 程序 ........................067
4.3.2 两种工作模式下的程序运行 ..........................072
4.3.3 位置数据的查看与示教修改 ..........................076
4.3.4 运动至程序指令目标位置的两种方式 ........079
4.4 MoveJ 指令 .......................................................080
4.5 MoveL 指令 ......................................................080
4.6 MoveC 指令 ......................................................081
4.7 RobotStudio 软件模型创建与特征点捕捉 .......083
4.8 靠近奇异点与轴配置错误的处理办法 ............085
4.9 RAPID 程序结构与程序数据类型 ...................086
4.10 RAPID 程序的备份与加载 ............................089
课后练习题 ...............................................................091
第 5 章 工件坐标系与工具坐标系 ........................092
5.1 工件坐标系与 Wobjdata 数据 ..........................092
5.1.1 Wobjdata 数据的创建与定义 ...........................092
5.1.2 Wobjdata 的用途 ..................................................095
5.2 工具坐标系与 Tooldata 数据 ............................096
5.2.1 Tooldata 数据的创建与设定 ............................096
5.2.2 自定义工具坐标系的用途 ...............................101
课后练习题 ...............................................................102
第 6 章 ABB 工业机器人的 I/O 系统配置 ............104
6.1 标准板卡类型 ..................................................104
6.2 DSQC 652 板卡与数字信号配置 .....................112
6.2.1 DSQC 652 板卡的配置 .......................................112
6.2.2 DI 信号的配置与电气接线 .............