《工业机器人产品应用实战》从实用性出发，聚焦ABB 工业机器人在产品包装中的实际应用，以搬运、装箱、码垛和拆垛4 个典型的应用案例体现了工业机器人技术的应用特点。《工业机器人产品应用实战》利用ABB机器人强大的虚拟仿真软件RobotStudio 搭建虚拟工作站，学习各类产品包装典型工作站搭建、机器人配置、调试和编程，解决了在没有工业机器人本体和外围设备的情况下完成工业现场具体任务的问题。《工业机器人产品应用实战》的任务对象大多来自实际的工业生产实践，真实再现了产品包装生产现场的情境。《工业机器人产品应用实战》配有含相应工作站文件的光盘，供读者使用。《工业机器人产品应用实战》适合从事工业机器人相关工作的技术人员以及工业机器人相关专业学生使用。

ABB工业机器人包装应用案例精析，配书光盘含相应工作站文件、Robotstudio6.06.01下载地址。

前言
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行任务，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编好的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
在发达国家，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车、电子电器、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产、提高生产效率、推动企业和社会生产力发展的有效手段。
21 世纪以来，机器人技术的应用开始从制造领域扩充到非制造领域，研究和发展基于非结构环境、极限环境下的特种机器人技术已经成为主要方向。同时，机器人研究又不断向智能化、模块化、多功能化以及高性能、自诊断、自修复趋势发展，以适应市场对敏捷制造、多样化、个性化的需求，适应多变的机器人作业环境，向更大更宽广的制造与非制造领域进军。我国的工业机器人研究虽然起步晚，但是有着广阔的市场潜力，有着众多的人才和资源。
《工业机器人产品应用实战》从实用性出发，聚焦ABB 工业机器人在产品包装中的实际应用，以搬运、装箱、码垛和拆垛4 个典型的应用案例体现了工业机器人技术的应用特点。本书利用ABB 机器人强大的虚拟仿真软件RobotStudio 搭建虚拟工作站，学习各类产品包装典型工作站搭建、机器人配置、调试和编程，解决了在没有工业机器人本体和外围设备的情况下完成工业现场具体任务的问题。书中的任务对象大多来自实际的工业生产实践，真实再现了产品包装生产现场的情境。本书配有含相应工作站文件的光盘，供读者使用。
《工业机器人产品应用实战》由周国烛、常青和管小清著，具体分工如下：北京电子科技职业学院的周国烛编写了第1 章和第2 章，天津商业大学的常青编写了第3 章和第4 章，北京电子科技职业学院的管小清编写了第5 章和第6 章。
《工业机器人产品应用实战》的内容适合从事工业机器人相关工作的技术人员以及工业机器人相关专业学生使用。由于著者的水平有限，难免出现疏漏，欢迎广大读者提出宝贵意见和建议。

前言
第1 章 工业机器人综述................1
1.1 工业机器人发展..............................2
1.2 工业机器人分类.............................. 3
1.3 工业机器人在包装行业的应用......6
1.4 ABB 机器人在中国的现状.............8
1.5 本书中所使用的ABB 工业机器人
的主要型号与参数........................ 10
1.6 安装工业机器人仿真软件
RobotStudio .................................... 15
第2 章 平板玻璃搬运...................23
2.1 学习目标......................................... 24
2.2 工作站描述..................................... 24
2.3 知识储备......................................... 26
2.3.1 I/O 板卡设置........................26
2.3.2 数字I/O 信号配置...............27
2.3.3 常用指令与函数..................28
2.4 工作站实施..................................... 30
2.4.1 解压工作站并仿真运行.......30
2.4.2 机器人I/O 设置...................32
2.4.3 坐标系及载荷数据设置.......45
2.4.4 基准目标点示教..................49
2.4.5 程序解析..............................52
2.5 本章总结及课后练习..................... 55
第3 章 婴儿奶粉装箱应用............57
3.1 学习目标......................................... 58
3.2 工作站描述..................................... 58
3.3 知识储备......................................... 60
3.3.1 复杂程序数据赋值..............60
3.3.2 转弯半径的选取..................61
3.3.3 等待类指令的应用..............62
3.3.4 机器人速度相关设置.......... 62
3.3.5 CRobT 和CJointT 读取当前
位置功能............................. 64
3.3.6 数值除法运算函数.............. 64
3.4 工作站实施..................................... 64
3.4.1 解压工作站并仿真运行...... 64
3.4.2 机器人I/O 设置.................. 66
3.4.3 坐标系及载荷数据设置...... 72
3.4.4 基准目标点示教.................. 75
3.4.5 程序解析............................. 79
3.5 本章总结及课后练习..................... 85
第4 章 瓶装矿泉水机器人码垛... 87
4.1 学习目标......................................... 88
4.2 工作站描述..................................... 88
4.3 知识储备......................................... 90
4.3.1 轴配置监控指令ConfL....... 90
4.3.2 运动触发指令TriggL.......... 90
4.3.3 中断程序的用法.................. 91
4.3.4 停止点数据StoppointData .. 91
4.4 工作站实施..................................... 93
4.4.1 解压工作站并仿真运行...... 93
4.4.2 机器人I/O 设置.................. 95
4.4.3 坐标系及载荷数据设置..... 108
4.4.4 基准目标点示教................. 113
4.4.5 程序解析............................ 118
4.5 本章总结及课后练习.................... 128
第5 章 行李箱工业机器人拆垛... 131
5.1 学习目标........................................ 132
5.2 工作站描述.................................... 132
5.3 知识储备........................................ 134
5.3.1 信号组的设置.................... 134
5.3.2 数组的应用.........................135
5.3.3 带参数的例行程序.............135
5.3.4 计时指令的应用.................136
5.3.5 人机交互指令的应用.........136
5.4 工作站实施.................................... 137
5.4.1 解压工作站并仿真运行......137
5.4.2 机器人I/O 设置..................139
5.4.3 坐标系及载荷数据设置......145
5.4.4 基准目标点示教.................150
5.4.5 程序解析.............................155
5.5 本章总结及课后练习....................164
第6 章 工业机器人的发展前景... 165
6.1 工业机器人的发展趋势................166
6.2 工业机器人与传感器....................166
6.3 工业机器人与虚拟仿真................169
6.4 工业机器人与人机协作................173
参考文献.............................................. 175