本书建立了空间并联机构的全周自由度数字化自动分析原理，研究了分支的数字化构型综合并建立了分支数据库，研究了九种少自由度空间并联机构的数字化构型综合，提出了并联机械装备新机型，研究了两层两环空间机构的自由度分析原理及数字化实现、两层两环空间机构的构型综合原理及数字化实现，以期建立空间多环耦合机构的数字化构型综合理论，建立空间多环耦合机构的构型数据库，发明具有应用前景的新机型。