《ABB工业机器人虚拟仿真与离线编程》以ABB工业机器人离线编程仿真软件RobotStudio为对象，介绍离线编程仿真技术在机器人集成项目中的应用。全书以构建企业的实际生产场景“CNC加工岛”虚拟仿真工作站为重点，着重培养读者举一反三独立构建工业机器人实际应用场景虚拟仿真效果的能力。通过本书学习可使读者熟练使用ABB机器人仿真软件RobotStudio，掌握工业机器人及周边设备的布局、工业机器人工作轨迹干涉验证、工业机器人工作范围和可达性验证、工业机器人节拍优化、复杂轨迹离线编程、机器人程序在线调试、机器人参数在线配置等机器人应用技能。
为帮助读者学习，本书配套了丰富的学习资源，包含模型素材、虚拟仿真工作站、视频（通过扫描书中相应页码中的二维码下载或观看），以及教学PPT课件（联系QQ296447532获取）。《ABB工业机器人虚拟仿真与离线编程》适合工业机器人应用一线技术人员、工业机器人集成方案供应商的销售人员，以及高等院校机电一体化、电气控制、机器人工程等专业的师生使用。

前 言
第1章 虚拟仿真与离线编程技术概述................001
1.1 虚拟仿真与离线编程技术的发展情况 .........001
1.2 虚拟仿真与离线编程技术带来的优势 .........003
1.3 虚拟仿真与离线编程技术的应用领域 .........003
1.4 ABB机器人仿真软件RobotStudio ...............004
1.4.1 RobotStudio的功能 ..................................004
1.4.2 RobotStudio的版本发展与获取方式 ......005
1.4.3 RobotStudio的安装 ..................................005
1.4.4 RobotStudio的软件界面 ..........................009
课后习题 ..................................................................011
第2章 简易虚拟仿真工作站的创建 ....................012
2.1 构建虚拟工作站 .............................................012
2.1.1 加载机器人本体等模型库中的模型........012
2.1.2 模型创建与模型属性................................018
2.1.3 导入第三方软件生成的模型....................027
2.1.4 设定系统选项创建虚拟控制系统............029
2.2 虚拟工作站的基本操作 .................................033
2.2.1 图形窗口的基本操作................................033
2.2.2 虚拟控制器的相关操作............................035
2.3 工作站配置与编程 .........................................039
2.3.1 在RobotStudio上创建轨迹路径程序 .....039
2.3.2 在RobotStudio上进行I/O配置 ..............050
2.3.3 在RAPID选项卡界面编制程序..............052
2.4 工作站的虚拟仿真运行 .................................054
2.4.1 仿真设定与仿真控制................................054
2.4.2 仿真过程监控............................................057
2.4.3 仿真效果输出............................................060
课后习题 ..................................................................063
第3章 机器人离线轨迹编程 ................................064
3.1 自动路径轨迹编程 .........................................064
3.2 修改轨迹目标点位 .........................................067
3.3 获取轨迹曲线的其他方式 .............................070
课后习题 ..................................................................071
第4章 创建机械装置 .............................................072
4.1 创建机器人周边设备 .....................................072
4.1.1 CNC自动门 ..............................................072
4.1.2 双层供料台................................................076
4.1.3 CNC装夹治具 ..........................................079
4.2 创建机器人工具 .............................................083
4.2.1 气动打磨机................................................084
4.2.2 气动夹爪....................................................086
4.2.3 双头气动夹爪............................................090
课后习题 ..................................................................096
第5章 smart组件的应用 ......................................097
5.1 CNC自动门仿真效果 ....................................097
5.1.1 CNC自动门仿真逻辑设计 ......................097
5.1.2 CNC自动门的子组件组成 ......................098
5.1.3 CNC自动门的属性与信号链接 ..............099
5.1.4 CNC自动门与工作站的信号交互 ..........104
5.2 气动夹爪仿真效果 .........................................105
5.2.1 气动夹爪仿真逻辑设计............................105
5.2.2 气动夹爪子组件组成................................106
5.2.3 气动夹爪的属性与信号连接....................107
5.2.4 气动夹爪与工作站的信号交互................110
5.3 传输带仿真效果 .............................................110
5.3.1 传输带仿真逻辑设计................................111
5.3.2 传输带的子组件组成................................111
5.3.3 传输带的属性与信号连接........................112
5.4 CNC夹具仿真效果 ........................................113
5.4.1 CNC夹具仿真逻辑设计 ..........................114
5.4.2 CNC夹具子组件组成 ..............................114
5.4.3 CNC 夹具的属性与信号连接 .................. 115
5.4.4 CNC 夹具与工作站的信号交互 .............. 117
课后习题 .................................................................. 118
第6 章 基本smart 子组件一览 ............................ 119
6.1 信号和属性类子组件 ....................................... 119
6.2 参数模型类子组件 ........................................... 126
6.3 传感器类子组件 ............................................... 131
6.4　动作类子组件 ................................................. 136
6.5　本体类子组件 ................................................. 140
6.6　其他类型子组件 ............................................. 145
课后练习 .................................................................. 152
第7 章 CNC 仿真工作站综合练习 ......................... 153
7.1 CNC 仿真工作站描述 ...................................... 153
7.1.1 CNC 仿真工作站的工作流程 .................... 153
7.1.2 CNC 仿真工作站的逻辑设计 .................... 154
7.2 CNC 仿真工作站布局 ...................................... 155
7.2.1 通过RobotApps 社区获取几何模型 ......... 155
7.2.2 工作站的布局原则...................................... 157
7.3 各smart 组件的创建 ........................................ 157
7.3.1 供料台smart 组件 ....................................... 157
7.3.2 双头夹爪smart 组件 ................................... 159
7.3.3 CNC smart 组件 .......................................... 163
7.3.4 传输带smart 组件 ....................................... 166
7.4 创建工作站逻辑连接 ....................................... 168
7.5 创建碰撞监控 ................................................... 169
7.6 smart 组件效果调试 ......................................... 169
7.7 仿真效果输出 ................................................... 169
7.7.1 视频文件形式输出...................................... 170
7.7.2 可执行程序形式输出.................................. 170
课后习题 .................................................................. 171
第8 章 RobotStudio 在线功能 ............................. 172
8.1 RobotStudio 与控制器的连接 .......................... 172
8.2 在线修改RAPID 程序及文件传送 ................. 174
8.2.1 在线修改RAPID 程序................................ 174
8.2.2 在线传送文件.............................................. 175
8.3 其他在线功能 ................................................... 176
8.3.1 在线监控功能.............................................. 176
8.3.2 在线管理示教器用户操作权限.................. 178
课后习题 .................................................................. 181
附录 课后习题答案 ................................................. 182
参考文献 ....................................................................... 184