本书先介绍工业机器人基础知识、工业机器人运动学基础、工业机器人操作基础、工业机器人调试基础，然后结合具体的案例，进一步讲解了搬运机器人、机器人码垛、弧焊机器人的任务分析、系统结构和编程示教等内容，以及机器人视觉应用的基本知识和编程方法。本书内容由浅入深，循序渐进，案例典型，图解详细，有较强的实用性。本书可作为工业机器人应用开发、调试、现场维护技术人员的参考书籍，也可作为应用型本科院校、高等职业院校机电类专业的教材使用。
工业机器人中国制造2025确定的重点发展领域，本书即为一本介绍工业机器人基本原理和典型应用的书籍。
图书内容上由浅入深，循序渐进：
首先介绍了工业机器人的机械结构，便于读者对工业机器人产生直观的认识；
其次通过矩阵变换知识，介绍了机器人的运动学方程，逐渐延伸到工业机器人的运行原理及控制方式；
然后介绍了机器人的调试基础及编程语言，通过工业机器人在工业生产中的典型应用，使读者建立工业机器人基本原理与实际工业应用之间的连接。
通过本书可系统学习工业机器人的实际操作和应用，并且案例具体，图文并茂，实用性强。
工业机器人是一种典型的机电一体化设备，也是中国制造2025确定的重点发展领域。工业机器人作为一种面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机械装置，能依靠自身动力和控制能力来实现各种功能。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术所制定的原则纲领行动，是我国由制造大国向制造强国迈进、实现智能制造的关键设备。
本书是一本介绍工业机器人基本原理和典型应用的书籍，主要介绍了工业机器人的基础知识、基本原理、编程调试和典型应用。首先介绍了工业机器人的机械结构，便于读者对工业机器人产生直观的认识；再通过矩阵变换知识，介绍了机器人的运动学方程，逐渐延伸到工业机器人的运行原理及控制方式；最后介绍了机器人的调试基础及编程语言，通过介绍工业机器人在工业生产中的典型应用，使读者建立工业机器人基本原理与实际工业应用之间的连接。
本书可作为工业机器人应用开发、调试、现场维护技术人员的参考书籍，也可作为应用型本科院校、高等职业院校机电类专业的教材使用。
本书的编写得到了西安理工大学机械与精密仪器工程学院、南京工业职业技术学院、上海ABB工程有限公司、北京华航唯实机器人科技股份有限公司等单位的支持与帮助，同时还参阅了部分相关书籍和技术资料，在此对各位为本书提供帮助的人员表示衷心的感谢。
由于编者水平所限，不足之处在所难免，还请广大学者在使用过程中批评指正。
编者著
第1章工业机器人基础知识1
1.1工业机器人概述1
1.2工业机器人分类5
1.3工业机器人的组成6
1.4工业机器人的应用11
第2章工业机器人运动学基础13
2.1机械手运动的表示方法13
2.2手爪位置和关节变量的关系16
2.3雅可比矩阵20
2.4手爪力和关节驱动力的关系22
2.5机械手运动方程式的求解24
第3章工业机器人操作基础29
3.1工业机器人装调安全规程29
3.2工业机器人的开关机及模式切换30
3.3工业机器人示教器使用31
3.4工业机器人的数据备份与恢复51
3.5工业机器人的校准55
3.6SMB电池更换70
3.7ABB机器人程序数据的建立71
第4章工业机器人调试基础80
4.1RobotStudio软件应用80
4.2工业机器人工具坐标设定89
4.3工业机器人工件坐标设定100
4.4工业机器人编程基础1109
4.5工业机器人编程基础2113
4.6模块化程序设计概念128
4.7程序运行调试（ABB）128
第5章搬运机器人调试130
5.1搬运工作站任务分析与介绍130
5.2搬运工作站系统结构131
5.3搬运工作站知识基础133
5.4搬运工作站程序结构及程序主体133
第6章机器人码垛139
6.1机器人码垛任务分析与介绍139
6.2机器人码垛系统结构140
6.3机器人码垛知识基础143
6.4机器人码垛程序结构及程序主体143
第7章弧焊机器人调试150
7.1弧焊机器人任务分析与介绍150
7.2弧焊机器人系统结构151
7.3机器人焊接系统知识基础157
7.4弧焊项目实施169
第8章机器人视觉177
8.1机器人视觉分拣任务分析与介绍177
8.2机器人视觉系统结构178
8.3机器人视觉知识基础183
8.4机器人视觉检测程序结构及程序主体186
参考文献191
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