本书涵盖了从工业机器人入门到安川工业机器人产品应用全面的知识与技术。全书从机器人的产生、发展和分类，工业机器人的组成特点、技术性能和产品等基础知识出发，对工业机器人本体及谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理、机械设计、安装维护等进行了全面阐述；对坐标系与姿态定义方法、程序结构及安川工业机器人的全部命令、变量编程进行了详尽说明；对手动与示教操作、程序与作业文件编辑及调试、再现运行、系统设置与维修操作进行了完整介绍。
本书面向工程应用，技术先进、知识实用、选材典型，内容全面、由浅入深、循序渐进，是工业机器人设计、使用、维修人员和高等学校师生的参考书。

第1章概述 / 1
1.1机器人的产生及发展1
1.1.1机器人的产生与定义1
1.1.2机器人的发展4
1.2机器人分类8
1.2.1机器人分类8
1.2.2工业机器人10
1.2.3服务机器人12
1.3工业机器人应用15
1.3.1技术发展与产品应用15
1.3.2主要生产企业16

第2章工业机器人的组成与性能 / 21
2.1工业机器人的组成及特点21
2.1.1工业机器人的组成21
2.1.2工业机器人的特点25
2.2工业机器人的结构形态28
2.2.1垂直串联机器人28
2.2.2水平串联机器人31
2.2.3并联机器人32
2.3工业机器人的技术性能35
2.3.1主要技术参数35
2.3.2工作范围与承载能力37
2.3.3自由度、速度及精度39
2.4安川工业机器人42
2.4.1垂直串联机器人42
2.4.2其他结构机器人48
2.4.3变位器51

第3章工业机器人机械结构 / 56
3.1工业机器人本体结构56
3.1.1垂直串联结构56
3.1.2垂直串联手腕结构60
3.1.3SCARA、Delta结构63
3.2关键零部件结构65
3.2.1变位器65
3.2.2减速器与CRB轴承68
3.3典型结构剖析71
3.3.1机身结构剖析71
3.3.2手腕结构剖析73
3.4机械传动系统设计76
3.4.1前驱RBR手腕76
3.4.2后驱RBR手腕78
3.4.3后驱RR与3R手腕83
3.4.4SCARA机器人86

第4章谐波减速器及维护 / 90
4.1变速原理与产品90
4.1.1谐波齿轮变速原理90
4.1.2产品与结构94
4.2主要技术参数与选择97
4.2.1主要技术参数97
4.2.2谐波减速器选择101
4.3国产谐波减速器产品104
4.3.1型号规格与技术性能104
4.3.2产品结构与技术参数107
4.4哈默纳科谐波减速器113
4.4.1产品概况113
4.4.2部件型减速器115
4.4.3单元型减速器122
4.4.4简易单元型减速器128
4.5谐波减速器的安装维护130
4.5.1部件型谐波减速器130
4.5.2单元型谐波减速器135
4.5.3简易单元型谐波减速器139

第5章RV减速器及维护 / 141
5.1变速原理与产品141
5.1.1RV齿轮变速原理141
5.1.2产品与结构147
5.2主要技术参数与选择150
5.2.1主要技术参数150
5.2.2RV减速器选择156
5.3常用产品结构与性能158
5.3.1基本型减速器158
5.3.2标准单元型减速器161
5.3.3紧凑单元型减速器162
5.3.4中空单元型减速器164
5.4RV减速器安装维护166
5.4.1基本安装要求166
5.4.2基本型减速器安装维护168
5.4.3单元型减速器安装维护173

第6章工业机器人编程基础 / 178
6.1控制轴组与坐标系178
6.1.1控制基准与控制轴组178
6.1.2机器人本体坐标系182
6.1.3机器人作业坐标系184
6.2机器人与工具姿态187
6.2.1机身姿态定义187
6.2.2区间及工具姿态189
6.3移动要素及定义191
6.3.1机器人移动要素191
6.3.2目标位置定义192
6.3.3到位区间定义194
6.3.4移动速度定义195
6.4程序结构与程序命令197
6.4.1程序与编程197
6.4.2程序结构199
6.4.3安川机器人命令201

第7章基本命令编程 / 204
7.1移动命令编程204
7.1.1命令格式与功能204
7.1.2添加项及使用208
7.2输入/输出命令编程210
7.2.1I/O信号及功能210
7.2.2命令格式与功能211
7.2.3编程说明213
7.3程序控制命令编程215
7.3.1执行控制命令215
7.3.2程序转移命令217
7.4变量编程220
7.4.1变量分类与使用220
7.4.2变量读写命令221
7.4.3变量运算命令224
7.4.4变量转换命令228
7.5坐标平移及设定、变换229
7.5.1坐标平移命令编程229
7.5.2坐标设定与变换命令232

第8章机器人作业命令编程 / 234
8.1点焊作业命令编程234
8.1.1机器人点焊系统234
8.1.2控制信号与命令237
8.1.3焊接启动命令编程239
8.1.4连续焊接命令编程241
8.1.5空打命令编程243
8.1.6焊钳更换命令编程247
8.2弧焊作业命令编程249
8.2.1机器人弧焊系统249
8.2.2控制信号与命令252
8.2.3焊接启动与关闭命令编程255
8.2.4焊接设定与弧焊监控命令编程256
8.2.5渐变焊接命令编程258
8.2.6摆焊命令编程260
8.3搬运作业命令编程265
8.3.1机器人搬运系统265
8.3.2控制信号与命令编程267
8.4通用作业程序编制269
8.4.1通用机器人与应用269
8.4.2控制信号与命令编程270

第9章机器人基本操作 / 274
9.1示教器说明274
9.1.1操作部件及功能274
9.1.2示教器显示280
9.2机器人安全操作284
9.2.1开/关机与系统检查284
9.2.2安全模式及设定286
9.3机器人手动操作288
9.3.1轴组与坐标系选择288
9.3.2关节坐标系点动290
9.3.3机器人TCP点动292
9.3.4工具定向点动293
9.4示教编程操作295
9.4.1示教条件及设定295
9.4.2程序创建297
9.4.3移动命令示教299
9.4.4作业命令输入303
9.5命令编辑操作307
9.5.1编辑设置与搜索307
9.5.2移动命令编辑311
9.5.3其他命令编辑315
9.5.4程序暂停与点重合317
9.6程序编辑318
9.6.1程序复制、删除和重命名318
9.6.2注释编辑和程序编辑禁止321
9.6.3程序块剪切、复制和粘贴323
9.7速度修改与程序点检查326
9.7.1移动速度修改326
9.7.2程序点检查与试运行327
9.8变量编辑操作329
9.8.1数值与字符变量编辑329
9.8.2位置变量编辑330

第10章作业文件编辑操作 / 333
10.1点焊作业文件编辑333
10.1.1焊机特性文件编辑333
10.1.2焊钳特性文件编辑336
10.1.3电极与工具坐标系设定339
10.1.4压力条件文件编辑343
10.1.5手动焊接设定345
10.1.6间隙焊接文件及命令编辑347
10.2弧焊作业文件编辑349
10.2.1手动操作与软件版本选择349
10.2.2焊机特性文件编辑350
10.2.3弧焊辅助条件文件编辑354
10.2.4弧焊管理与监控文件357
10.2.5引弧条件文件编辑359
10.2.6熄弧条件文件编辑362
10.2.7摆焊文件编辑与禁止364
10.3搬运及通用机器人设定367
10.3.1搬运机器人作业设定367
10.3.2通用机器人作业设定368

第11章机器人调试与再现运行 / 370
11.1机器人原点设定370
11.1.1绝对原点设定370
11.1.2第二原点设定373
11.1.3作业原点设定375
11.2工具文件编辑377
11.2.1文件编辑操作377
11.2.2工具坐标系示教设定379
11.3机器人高级安装设定383
11.3.1工具参数设定383
11.3.2机器人安装及载荷设定385
11.4用户坐标系设定387
11.4.1坐标系设定要求387
11.4.2用户坐标系示教388
11.5运动保护区设定390
11.5.1软极限及硬件保护设定390
11.5.2干涉保护区设定392
11.5.3碰撞检测功能设定397
11.6再现运行条件设定399
11.6.1主程序设置与调用399
11.6.2再现运行基本设定400
11.6.3操作条件与特殊运行设定403
11.6.4程序平移转换及设定406
11.6.5程序镜像转换及设定409
11.6.6程序点手动调整（PAM）410
11.7程序再现运行413
11.7.1再现运行的操作413
11.7.2预约启动运行415

第12章系统设置与维修操作 / 419
12.1示教器设置419
12.1.1示教器显示设置419
12.1.2示教器高级设置422
12.1.3快捷键与定义424
12.2系统参数与硬件配置428
12.2.1系统参数设定428
12.2.2I/O单元配置429
12.2.3基座轴配置431
12.2.4工装轴配置434
12.3系统备份、恢复和初始化436
12.3.1存储器安装与使用436
12.3.2文件夹设定437
12.3.3文件保存与安装439
12.3.4系统备份与恢复441
12.3.5系统初始化444
12.4系统监控操作445
12.4.1I/O监控、编辑与强制445
12.4.2驱动器运行监控448
12.5报警与错误显示及处理449
12.5.1报警显示及处理449
12.5.2操作错误与处理451
12.5.3模块工作状态指示452

附录安全模式菜单显示与编辑 / 455