本文围绕基于学习的自适应控制。首先，重点介绍一些重要的数学工具；然后重点阐述本书的重点内容：基于模型的或经典的自适应控制、无模型自适应控制和自适应控制的学习；第三章着重基于极值搜索的迭代反馈增益，给出机电一体化的应用实例；第4章介绍多参数的极值搜索控制算法自动调整反馈增益，给出强大的非线性控制器加模型学习算法；第5章是基于极值搜索的间接自适应控制，给出两个不同的MES算法，*后两章重点介绍极值搜索为基础的非线性系统参数辨识算法和求极值的迭代学习模型预测控制。
译者序
前言
致谢
第1章基础数学工具
11范数的定义和性质
12向量函数及其性质
13动态系统的稳定性
14控制中的动态系统仿射
15几何、拓扑和不变集性质
16总结
参考文献
第2章自适应控制概述
21引言
22自适应控制问题描述
23基于模型的自适应控制
231基于模型的直接自适应控制
232基于模型的间接自适应控制
24无模型自适应控制
25基于学习的自适应控制
26总结
参考文献
第3章基于极值搜索的迭代反馈增益整定理论
31引言
32基本符号和定义
33问题描述
331系统类型
332控制目标
34输入输出线性化控制的极值搜索式迭代增益整定
341第一步：鲁棒控制设计
342第二步：反馈增益的迭代自动调整
35机电一体化示例
351电磁执行器
352双连杆刚性机械臂
36总结与展望
参考文献
第4章基于极值搜索的间接自适应控制
41引言
42基本符号和定义
43具有常值模型不确定性的一般非线性系统的ES间接自适应控制
44具有时变模型不确定性的一般非线性系统的ES间接自适应控制
45关于控制量仿射的非线性模型情形
451控制目标
452自适应控制器设计
46机电一体化示例
461电磁执行器
462双连杆刚性机械臂
463基于MES的不确定参数估计
47总结与展望
参考文献
第5章基于极值搜索的非线性系统实时参数辨识
51引言
52基本符号和定义
53非线性系统的基于ES的开环参数辨识
531问题描述
532开环参数估计
54非线性系统的基于ES的闭环参数辨识
541问题描述
542非线性系统仿射控制的参数估计
55基于ES的辨识和稳定PDE模型简化
551基于ES的ROM参数辨识
552基于MES的PDE稳定模型简化
56应用示例
561电磁执行器
562双连杆刚性机械臂
563耦合Burger PDE
57总结与展望
参考文献
第6章基于极值搜索的迭代学习模型预测控制
61引言
62基本符号和定义
63问题描述
631鲁棒正不变集
632紧缩约束
633跟踪不变集
634MPC问题
64基于DIRECT ES的迭代学习MPC
641基于DIRECT的迭代学习MPC
642MPC的ISS保证和学习收敛的证明
65基于抖振的MES自适应MPC
651约束线性标称MPC
652基于MES的自适应MPC算法
653稳定性讨论
66数值示例
661基于DIRECT的ILC MPC
662基于抖振的ESILCMPC
67总结与展望
参考文献
结论和进一步说明
参考文献
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