第1章 KRC4系统PROFINET配置 1
1．1 PROFINET工业网络通信 1
1．2 KRC4系统PROFINET连接方式 4
1．3 KRC4系统PROFINET驱动程序 6
1．3．1 KRC4系统PROFINET软件堆栈说明 6
1．3．2 KRC4系统PROFINET驱动程序安装 6
1．3．3 KRC4系统PROFINET驱动程序卸载 10
1．3．4 KRC4系统PROFINET安装状态检查 10
1．4 库卡线路接口（KLI）配置 10
1．5 WorkVisual软件I/O通信配置 11
1．5．1 设备说明文件管理 12
1．5．2 KRC4系统作为I/O控制器 15
1．5．3 KRC4系统作为I/O从属设备 30
第2章 外部自动运行接口配置 40
2．1 KRC4系统外部信号配置 40
2．1．1 配置外部自动运行接口的I/O端 40
2．1．2 配置CELL．SRC程序 43
2．2 PLC系统与KRC4系统的I/O映射 44
2．3 外部自动I/O映射 46
第3章 KRC4系统自动化调试 49
3．1 KRC4系统工作站调试 49
3．1．1 机器人工作站的组成 50
3．1．2 KRC4系统配置流程 52
3．1．3 PLC系统配置流程 53
3．1．4 PLC程序块概览 57
3．1．5 PLC程序调用架构 58
3．1．6 机器人功能块 60
3．1．7 机器人安全相关程序块 61
3．2 KRC4系统线体调试 62
3．2．1 PLC项目架构 63
3．2．2 PLC硬件组态 63
第4章 机器人干涉区 68
4．1 机器人干涉区概述 68
4．2 机器人干涉区控制逻辑 68
第5章　机器人的扩展功能 72
5．1　机器人外部轴 72
5．2　机器人协调功能 72
5．3　机器人输送器同步跟踪 74
5．4　机器人自动检出功能 77
5．5　机器人视觉功能 79
第6章　工业机器人应用 81
6．1　工业机器人弧焊应用 81
6．1．1　机器人弧焊系统 81
6．1．2　弧焊机器人的工艺方法 83
6．1．3　弧焊机器人的操作与安全 84
6．2　工业机器人点焊应用 85
6．2．1　机器人点焊系统 85
6．2．2　点焊机器人焊钳的选择与设计 88
6．2．3　点焊机器人辅助设备 89
6．2．4　点焊机器人的工艺方法 89
6．2．5　点焊机器人的操作与安全 90
6．3　工业机器人包边应用 90
6．3．1　机器人包边系统 90
6．3．2　包边机器人的工艺方法 94
6．3．3　机器人包边质量参数 95
6．4　工业机器人涂胶应用 96
6．4．1　机器人涂胶系统 96
6．4．2　涂胶机器人的工艺方法 96
6．5　工业机器人搬运应用 98
6．5．1 机器人搬运系统 99
6．5．2　搬运机器人的工艺方法 100
6．6　工业机器人激光焊接应用 101
6．6．1　机器人激光焊接系统 102
6．6．2　激光焊接机器人的工艺方法 105
6．7　工业机器人自冲铆应用 109
6．7．1　机器人自冲铆系统 110
6．7．2　自冲铆机器人的工艺方法 111
第7章　工业机器人在汽车制造行业中的应用 115
7．1　冲压工艺 115
7．1．1　自动化冲压生产线 115
7．1．2　工业机器人在自动化冲压生产线中的应用 116
7．2　焊装工艺 116
7．2．1 自动化焊装生产线 117
7．2．2　工业机器人在自动化焊装生产线中的应用 117
7．3　涂装工艺 120
7．3．1　自动化涂装生产线 121
7．3．2　工业机器人在自动化涂装生产线中的应用 121
7．4　总装工艺 122
7．4．1　自动化总装生产线 122
7．4．2　工业机器人在自动化总装生产线中的应用 123
第8章　工业机器人实训 124
8．1　工业机器人基础实训模块 124
8．1．1　实训对象 124
8．1．2　实训目的 124
8．1．3　实训内容 124
8．1．4　实训教具 124
8．1．5　实训工艺流程 125
8．1．6　考核方式 130
8．2　工业机器人中、高级实训模块 130
8．2．1　实训对象 130
8．2．2　实训目的 130
8．2．3　实训内容 130
8．2．4　实训教具 130
8．2．5　实训工艺流程 131
8．2．6　考核方式 133
8．3　工业机器人实训体系 133
8．3．1　初级实训 134
8．3．2　中级实训 134
8．3．3　高级实训 134
附录A　工业机器人专业英语 135
附录B　工业和信息化人才培养工程-工业机器人技术技能人才培养 138