本书共10章，分为两个部分。第一部分介绍三菱工业机器人离线编程仿真；第二部分介绍ABB工业机器人离线编程仿真。第一部分主要内容包括工业机器人离线编程技术概述、三菱离线编程仿真软件安装、RT ToolBox2的使用、三菱机器人常用控制指令、SolidWorks下仿真环境的搭建及仿真；第二部分主要内容包括RobotStudio软件概述、RobotStudio中工作站的创建、RobotStudio环境下建模、RobotStudio仿真以及RobotStudio仿真环境编程语言介绍。
本书适合作为普通本科及高职高专院校工业机器人、电气自动化、机电一体化等专业的教学用书，也可作为工程人员的培训教材。
目前，在智能制造的大背景下，工业机器人在各行各业的应用越来越广泛，各企业对工业机器人技术人才的需求量不断增加。特别是近些年，我国机器人行业在国家政策的支持下发展迅速，远超德国、韩国和日本等国家，已经成为世界第一大工业机器人市场。我国工业机器人市场之所以能有如此迅速的增长，主要源于以下三个方面：
(1) 国家战略需求。工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，技术附加值高，应用范围广，是我国先进制造业的重要支撑技术和信息化社会的重要生产装备，对工业生产、社会发展以及增强军事国防实力等都具有十分重要的意义。
(2) 企业转型升级的迫切需求。随着全球制造业转移的持续深入，先进制造业回流，我国的低端制造业面临产业转移的风险，迫切需要转变传统的制造模式，降低企业运行成本，提高企业发展效率，提升工厂的自动化、智能化程度。而工业机器人的大量应用，是提升企业产能和产品质量的重要手段。
(3) 劳动力的供需矛盾。这主要体现为劳动力成本的上升和劳动力供给的下降。在很多产业，尤其在中低端工业产业，劳动力的供需矛盾非常突出，这对实施“机器换人”计划提出了迫切需求。
随着机器人技术及智能化水平的提高，工业机器人已在众多领域得到了广泛的应用。其中，汽车、电子产品、冶金、化工、塑料、橡胶是我国使用机器人最多的几个行业。未来十年，工业机器人是看不到“天花板”的行业。虽然多种因素推动着我国工业机器人行业的不断发展，但应用人才严重缺失的问题清晰地摆在我们面前，这是我国推行工业机器人技术的最大瓶颈。中国机械工业联合会的统计数据表明，我国当前机器人应用人才缺口为20万人，并且以每年20%～30%的速度持续递增。工业机器人作为一种高科技集成装备，对专业人才有着多层次的需求，主要分为研发工程师、系统设计与应用工程师、调试工程师和操作及维护人员四个层次。其中，需求量最大的是基础的操作及维护人员以及掌握基本工业机器人应用技术的调试工程师和更高层次的应用工程师，工业机器人专业人才的培养，要更加着力于应用型人才的培养。
针对目前的需求，作者编写了这本书。机器人编程主要涉及离线编程和在线编程，在线编程需要满足工业机器人设备的要求或者需要搭建一些具体的工作环境，在目前不能满足设备要求的条件下，离线编程的优势便显现出来。
本书以三菱和ABB工业机器人为对象，主要从仿真软件的安装、仿真软件的使用、编程指令的介绍、仿真环境的搭建以及模拟仿真实例几个方面分别介绍了三菱和ABB工业机器人仿真。目前市面上的离线仿真编程教材主要是讲解和Robotstudio相关的离线仿真，涉及三菱工业机器人离线编程的教材较少。针对这样的情况，本书前半部分较详细地介绍了三菱工业机器人离线编程仿真，这是本书的一个特色。另外，针对目前使用比较多的ABB工业机器人仿真，本书后半部分重点介绍了Robotstudio离线编程仿真。
本书共分为10章，聂振华、杨仁强主要负责第一章至第五章的编写工作；李俊、赖武军主要负责第六章至第十章的编写工作。
由于编者水平有限，书中难免有不妥之处，欢迎广大读者批评指正。
第一章 工业机器人离线编程技术概述 1
1.1 机器人示教编程方式 1
1.2 机器人离线编程技术 2
1.3 主流机器人离线编程软件介绍 3
1.4 离线编程发展趋势 8
第二章 三菱离线编程仿真软件安装 10
2.1 SolidWorks 2016的安装 10
2.2 RT ToolBox2的安装 16
2.3 MELFA-Works的安装 19
第三章 RT ToolBox2的使用 23
3.1 机器人软件的认识 23
3.2 建立工程 24
3.3 工程的修改 30
3.4 在线操作 31
3.5 机器人参数设置 33
第四章 三菱机器人常用控制指令 38
4.1 MELFA-BASIC Ⅴ的规格 38
4.2 程序命令 42
第五章 SolidWorks下仿真环境的搭建及仿真 49
5.1 SolidWorks下工作站的创建 49
5.2 SolidWorks中建立工作环境 52
5.3 MELFA-Works中放置机器人 57
5.4 MELFA-Works中机器人焊接模拟仿真 60
第六章 RobotStudio软件概述 73
6.1 RobotStudio软件简介 73
6.2 RobotStudio软件的主要功能 73
6.3 RobotStudio软件的下载 74
6.4 RobotStudio软件的安装 75
6.5 RobotStudio 5.61软件基本介绍 80
6.6 RobotStudio软件的用户界面 83
第七章 RobotStudio中工作站的创建 88
7.1 创建工作站 88
7.2 导入模型 89
7.3 为当前系统添加导轨 90
7.4 导入机器人 90
7.5 控制柜的导入 92
7.6 移动物体 93
7.7 工具的安装 95
7.8 几何体的导入 97
7.9 放置项目 100
7.10 工作站的保存 103
第八章 RobotStudio环境下建模 104
8.1 几何体和程序库之间的区别 104
8.2 如何构建几何体 104
8.3 导入及转换CAD文件 106
8.4 手动操作机器人 107
第九章 RobotStudio仿真 112
9.1 创建工具坐标数据 112
9.2 创建工件坐标 113
9.3 创建路径 118
9.4 路径试运行 126
9.5 机器人运动轨迹仿真 126
9.6 自动路径创建 129
9.7 调整目标点及轴配置参数 135
9.8 仿真录像的制作 140
9.9 工作站的打包和解包 141
第十章 RobotStudio仿真环境编程语言介绍 143
10.1 RobotStudio编程的概念 143
10.2 虚拟控制器 143
10.3 恢复系统 151
10.4 工具数据 152
10.5 工件坐标系 157
10.6 有效载荷loaddata 162
10.7 RobotStudio编程 165
10.8 RAPID指令 171
10.9 绝对位置运动指令MoveAbsJ 173
10.10 六轴原点校正 176
10.11 常用的运动指令 180
参考文献 185
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