本书分为两部分。第一部分介绍广义相对论的基本时空理论，包括相对论中的时间和空间概念、球对称和轴对称星体外部的引力场、引力场中光子和质点的运动方程以及广义相对论的后牛顿近似理论；第二部分应用广义相对论的测量理论，详细分析全球定位系统(GPS)和X射线源自主导航系统(XNAV)等现代导航工程的测量原理，明确给出了GPS和XNAV的高精度测量方程。

第1章　广义相对论基础
　1.1　广义相对论的基本原理
　1.2　引力与时空弯曲
　1.3　球对称星体的引力场
　1.4　引力场中的时间和空间
　1.5　引力场的时空测量理论
第2章　广义相对论的应用
　2.1　引力场中的运动方程
　2.2　光波的路径弯曲和时间延缓
　2.3　光波的引力和多普勒频移
　2.4　引力场的后牛顿近似
　2.5　后牛顿稳态引力场
　2.6　后牛顿运动方程
第3章　GPS中的时间和空间
　3.1　GPS的基本测量原理
　3.2　GPS的空间和时间坐标系统
　3.3　地球引力场的度规
　3.4　地面系的Nelson度规
第4章　卫星运动方程和相对论钟差
　4.1　卫星运动的经典力学方程
　4.2　卫星轨迹的相对论修正
　4.3　卫星钟的相对论修正
第5章　GPS测量方程的相对论意义
　5.1　GPS测码伪距方程
　5.2　GPS测相伪距方程
　5.3　多普勒计数测量方程
　5.4　基于零标架的测量方程
第6章　X射线脉冲星自主导航原理
　6.1　xNAV（X射线脉冲星自主导航）概述
　6.2　XNAV的基本测量原理
　6.3　XNAV中的时间和空间
　6.4　XNAV测量方程的相对论修正
附录　符号和数据表
参考文献