自主水下航行器导航与控制技术_张立川，潘光，刘增武编_9787547851043

本书共分10章。第1章对自主水下航行器介绍；第2章介绍自主水下航行器导航技术；第3章介绍自主水下航行器控制技术；第4章介绍水下航行器导航与控制仿真技术；第5章介绍自主水下航行器协同导航技术；第6章介绍于信息熵的协同导航算法；第7章介绍滚动时域估计的多AUV协同定位算法；第8章介绍自主水下航行器图像伺服跟踪控制技术；第9章介绍基于视觉的AUV协同运动技术；第10章介绍多AUV协同运动水池试验，并结合西北工业大学张立川团队研发的三条雷体AUV进行水池试验。

近年来，随着技术的提升以及战略发展的需要，世界各国对资源的开发利用逐渐向着陆地以外更广阔的海洋拓展。作为21世纪最具发展潜力的领域，海洋探索正在被越来越多的国家纳入重点发展规划，发展海洋技术在国家发展中有十分现实而深远的意义。所谓“工欲善其事，必先利其器”，自主水下航行器作为海洋工程装备的重要工具，越来越受到各行各业的关注，肩负着义不容辞的责任。 20世纪60年代，人们开始着手自主水下航行器的研究，历经了近60年的技术发展，随着新科技、新思想的不断深入，水下航行器已经成为一个庞大的研究领域，无人水下航行器的相关研究也成为必不可少的一环，并在海洋研究、生态监测、军事侦察等领域有着重要而广泛的应用。

目前我国将无人水下航行器作为海洋技术和装备发展的一个重要方向。中国科学院沈阳自动化研究所联合中国科学院声学研究所、哈尔滨工程大学自主研发、研制的服务于6000m深海资源勘查的实用化深海装备“潜龙一号”，在南海进行了首次海上试验，总体达到海试目的，这标志着中国深海资源勘查装备实用化改造领域实现重要进步，将为深海资源勘查提供保障。西北工业大学自主研发的50kg级水下无人自主航行器通过了国家科技部组织的验收和海上试验，这标志着我国在微小型水下航行器领域突破核心技术，拥有完全自主知识产权，填补了国内空白，在国防和海洋研究领域发挥了重要作用。

应“深远海工程装备与高技术丛书”编委会的邀请，我们编写了本专著，重点介绍自主水下航行器导航与控制技术。

本书由张立川、潘光、刘增武主编，由刘禄、任染臻、李逸琛、原逸杰、苏晗、王永召、屈俊琪、武东伟、邢润发、柏书昌、代文帅、唐鑫鑫、赵荞荞、白春梅编写。本书的出版也得到了西北工业大学出版基金的资助，在此表示衷心感谢。

尽管努力想写出一本好书，但是由于水平有限，书中肯定存在不足之处，恳请读者提出宝贵意见。

作者

2020年8月

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