本书围绕FANUC工业机器人典型的搬运、码垛、分拣和焊接等应用系统，
详细介绍了工业机器人工作站系统的组成、机器人与外围系统的数据交互技术、
机器人外部轴控制以及机器人视觉等关键技术，指导学生掌握FANUC工业机器人
工作站系统的集成与应用技能。全书分为8章，主要内容包括FANUC工业机器人
系统集成概述、FANUC工业机器人与外围设备的数据交互、FANUC工业机器人
远程控制、机器视觉与机器人智能分拣系统集成、机器人外部轴的控制、基于机
器人控制器的系统集成应用、基于
PLC的工业机器人系统集成应用以及工业机器
人工作站集成综合应用。全书采用任务驱动的方式编写，由浅入深、循序渐进，
旨在提高学生的技术水平、培养职业能力与素养。

本书既可作为高职高专院校工业机器人技术、机电一体化技术和电气自动化
技术等相关专业的教材，也可作为相关培训机构“1+X”培训参考用书，还可供
工业机器人集成的工程技术人员参考。

为便于读者阅读和学习，本书采用双色印刷。书中植入二维码链接，读者使
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本书配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育
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目录CONTENTS

出版说明
前言
二维码索引

第1章　 FANUC工业机器人系统
集成概述
·····························1

1.1　 工业机器人系统集成概述
··········· 21.2　 FANUC工业机器人的基本结构
····9
1.3　 FANUC工业机器人工作站
系统仿真·······························16
第2章　 FANUC工业机器人与外围
设备的数据交互
··················19

2.1　 FANUC工业机器人的I/O信号····20

2.2　 FANUC工业机器人与外围设备
的I/O数据交互
·······················35
2.3　 FANUC工业机器人与PLC的
数据交互·······························49
第3章　 FANUC工业机器人
远程控制····························· 83

3.1　 FANUC工业机器人的外围设备
UI/UO信号····························84
3.2　 FANUC工业机器人远程控制
启动条件·······························903.3　 RSR方式远程控制实例
·············913.4　 PNS方式远程控制实例
·············993.5　 STYLE方式远程控制实例
······· 109

第4章　 机器视觉与机器人智能分拣
系统集成
··························· 117

4.1　 机器视觉概述
······················· 118

4.2　 FANUC视觉识别与智能分拣
系统实例····························· 123
【拓展训练】······························ 139

第5章　 机器人外部轴的控制
·········· 141

5.1　 外部轴概述
·························· 1435.2　 机器人外部轴技术
················· 1445.3　 外部轴PLC控制技术
·············· 157

第6章　 基于机器人控制器的系统
集成应用··························· 169

6.1　 系统功能要求与分析
·············· 1706.2　 台达变频器VFD-M简介········· 1716.3　 应用实例····························· 174
【拓展训练】······························ 192

第7章　 基于PLC的工业机器人系统
集成应用·························193

7.1　 系统功能要求与分析
·············· 1947.2　 威纶通触摸屏简介
················· 1957.3　 应用实例····························· 202
【拓展训练】······························ 236

第8章　 工业机器人工作站集成综合
应用······························ 237

8.1　 系统功能要求与分析
·············· 238

8.2　 立体仓库取料/卸料系统·········· 241
8.3　 AGV小车运料系统
················ 2578.4　 PLC之间的双机通信
·············· 268
参考文献··································· 276