本书共分 7 章，通过图解的方式讲解 FANUC 工业机器人的电路连接和检测。本书涉及
的 FANUC 工业机器人控制柜有 R-30iB 的 A 控制柜、B 控制柜、Mate 控制柜等主流控制柜，
主要内容包括 FANUC 工业机器人的电源供给单元、主板、紧急停止单元、伺服放大器、处
理 I/O 板的电路连接和故障诊断方法。通过这些内容的学习，可帮助读者提高 FANUC 工业
机器人的调试和维修水平。
本书适合企业中从事工业机器人调试和维修的工程技术人员，以及大专院校工业机器人
维修调试、机电一体化、电气自动化及其他相关专业师生阅读。

目 录
前 言
第 1 章　FANUC 工业机器人控制柜组成及作用 .......................................................................................1
1.1 FANUC 工业机器人控制柜的组成 ..............................................................................................................1
1.1.1 FANUC 工业机器人控制柜的主板........................................................................................................4
1.1.2　主板电池..................................................................................................................................................5
1.1.3 FANUC 输入输出印制电路板................................................................................................................5
1.1.4　电源供给单元..........................................................................................................................................6
1.1.5　示教器......................................................................................................................................................7
1.1.6　伺服放大器..............................................................................................................................................8
1.1.7　操作面板..................................................................................................................................................9
1.1.8　变压器......................................................................................................................................................9
1.1.9　风扇单元和热交换器 ..............................................................................................................................9
1.1.10　断路器..................................................................................................................................................10
1.1.11　再生电阻..............................................................................................................................................10
1.1.12　紧急停止单元......................................................................................................................................10
1.2 FANUC 工业机器人 R-30iB/R-30iB Mate 的综合连接 ............................................................................ 11
第 2 章　电源供给单元 .......................................................................................................................................13
2.1　电源供给单元端子的作用 ..........................................................................................................................14
2.2　电源供给单元的连接 ..................................................................................................................................14
2.2.1　电源供给单元交流电源的连接 ............................................................................................................14
2.2.2　电源供给单元直流电源的连接 ............................................................................................................15
2.3　电源供给单元的检测和诊断 ......................................................................................................................18
2.3.1 PIL 电源指示灯.....................................................................................................................................18
2.3.2　熔丝 F3...................................................................................................................................................18
2.3.3　熔丝 F4...................................................................................................................................................18
2.3.4 ALM 报警指示灯..................................................................................................................................19
2.4 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 电源供给单元 .....................................................................................19
第 3 章　主板.........................................................................................................................................................20
3.1　主板接口的作用 ..........................................................................................................................................20
3.2　主板的连接 ..................................................................................................................................................21
3.2.1 FSSB 的连接 .........................................................................................................................................21
3.2.2 I/O LINK 总线的连接 ...........................................................................................................................22
3.2.3 JRS19 接口 ............................................................................................................................................24
3.2.4 JRS16 接口 ............................................................................................................................................25
3.2.5 JRL8 接口 ..............................................................................................................................................26
3.2.6 CP8B 接口.............................................................................................................................................27
3.2.7 CD38A、CD38B、CD38C 接口 ..........................................................................................................27
3.2.8 CRJ3 接口..............................................................................................................................................28
3.2.9 CRS35 接口...........................................................................................................................................28
3.3　主板的构成 ..................................................................................................................................................28
3.4　主板的检测和诊断 ......................................................................................................................................30
3.4.1　主板的 ALARM 七段 LED 窗口 ..........................................................................................................30
3.4.2　主板的 STATUS 状态指示灯 ...............................................................................................................31
3.5 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 主板单元 .............................................................................................34
3.5.1 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 主板接口的作用...........................................................................34
3.5.2 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 主板单元的连接...........................................................................35
3.5.3 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 主板的检测和诊断.......................................................................49
第 4 章　紧急停止单元 .......................................................................................................................................51
4.1 FANUC 工业机器人 R-30iB B 柜紧急停止单元的接口及端子排作用 ...................................................51
4.2 FANUC 工业机器人 R-30iB B 柜紧急停止单元的连接 ...........................................................................52
4.2.1 CRP24/CP5A 接口 ................................................................................................................................52
4.2.2 JRS19 接口 ............................................................................................................................................54
4.2.3 CRS36 接口...........................................................................................................................................55
4.2.4 CRT27 接口 ...........................................................................................................................................57
4.2.5 CRMA96 NTED 接口 ...........................................................................................................................61
4.2.6 CP2A 接口.............................................................................................................................................63
4.2.7 CRMA74 接口.......................................................................................................................................64
4.2.8 CNMC7 接口.........................................................................................................................................66
4.2.9 CNMC6、CRRA12 接口 ......................................................................................................................67
4.2.10 TBOP10 端子排...................................................................................................................................69
4.2.11 TBOP11 端子排...................................................................................................................................70
4.2.12 CRMA92 接口.....................................................................................................................................73
4.3 FANUC 工业机器人 R-30iB B 柜紧急停止单元熔丝的位置和更换判别 ...............................................74
4.4 FANUC 工业机器人 R-30iB A 柜紧急停止单元的接口和端子排作用 ...................................................76
4.5 FANUC 工业机器人 R-30iB A 柜紧急停止单元的连接 ...........................................................................77
4.5.1 CRP33、CRP34 接口 ............................................................................................................................77
4.5.2 JRS20 接口 ............................................................................................................................................78
4.5.3 CRS36 接口...........................................................................................................................................79
4.5.4 CRT27 接口 ...........................................................................................................................................79
4.5.5 CRRA8 接口..........................................................................................................................................80
4.5.6 CRMA94 接口.......................................................................................................................................80
4.5.7 CNMC5 接口.........................................................................................................................................84
4.5.8 CNMC6、CRRA12 接口 ......................................................................................................................84
4.5.9 TBOP14 端子排.....................................................................................................................................84
4.5.10 TBOP13 端子排...................................................................................................................................86
4.5.11 CRMA92 接口.....................................................................................................................................86
4.6 FANUC 工业机器人 R-30iB A 柜紧急停止单元熔丝的位置和更换判别 ...............................................87
4.7 FANUC 工业机器人 R-30iB A 柜 /B 柜紧急停止单元 LED 的位置和故障判别 ...................................89
4.8 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 紧急停止单元的接口和端子排作用 .................................................91
4.9 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 紧急停止单元的连接 .........................................................................93
4.9.1 CP5A 接口.............................................................................................................................................93
4.9.2 CRS40 接口...........................................................................................................................................94
4.9.3 CRS36 接口...........................................................................................................................................94
4.9.4 CRT30 接口 ...........................................................................................................................................96
4.9.5　示教器的使能键....................................................................................................................................97
4.9.6 CP1、CP1A 接口..................................................................................................................................98
4.9.7 CRMA92 接口.......................................................................................................................................99
4.9.8 CRMB22 接口.....................................................................................................................................102
4.9.9 CNMC6、CRRA12 接口 ....................................................................................................................102
4.9.10 TBOP19 端子排.................................................................................................................................104
4.9.11 TBOP20 端子排 .................................................................................................................................105
4.10 FANUC 工业机器人 R-30iB Mate 紧急停止单元熔丝、LED 的位置和更换及故障判别 ................106
第 5 章　伺服放大器.........................................................................................................................................109
5.1 FANUC 工业机器人伺服放大器的接口作用 ..........................................................................................109
5.2 FANUC 工业机器人伺服放大器的连接 .................................................................................................. 112
5.2.1 CXA2A、CXA2B 接口 ...................................................................................................................... 112
5.2.2 COP10A、COP10B 接口 .................................................................................................................... 113
5.2.3 CRR38A、CRR38B 接口 ................................................................................................................... 114
5.2.4 CRR88 接口......................................................................................................................................... 115
5.2.5 CRF8 接口........................................................................................................................................... 117
5.2.6 CRMA91 接口.....................................................................................................................................122
5.2.7　其余接口端子信号 ..............................................................................................................................123
5.3 FANUC 工业机器人伺服放大器熔丝、LED 的位置和更换及故障判别 .............................................125
第 6 章　处理 I/O 板..........................................................................................................................................128
6.1 FANUC 工业机器人处理 I/O 板的接口作用 ...........................................................................................131
6.1.1 JD1B、JD1A 接口 ..............................................................................................................................131
6.1.2 CRMA5A、CRMA5B 接口 ................................................................................................................131
6.1.3　焊机接口..............................................................................................................................................136
6.2 FANUC 工业机器人处理 I/O 板熔丝、LED 的位置和更换及故障判别 ..............................................140
6.2.1 FANUC 工业机器人处理 I/O 板熔丝的位置和更换判别 ................................................................140
6.2.2 FANUC 工业机器人处理 I/O 板 LED 的位置和故障判别 ..............................................................141
6.3　外围设备信号 UI/UO ................................................................................................................................143
6.3.1　程序启动条件......................................................................................................................................144
6.3.2　工业机器人服务请求方式 RSR .........................................................................................................145
6.3.3　工业机器人程序编号选择启动方式 PNS .........................................................................................147
6.4 PLC 启动 FANUC 工业机器人程序实例 .................................................................................................149
6.4.1 FANUC 工业机器人的配置................................................................................................................149
6.4.2　配置外围 UI/UO 信号 .........................................................................................................................152
6.4.3　配置外围 PLC 信号 ............................................................................................................................153
6.4.4 PLC 编程 .............................................................................................................................................160
第 7 章　FANUC 工业机器人维修维护 .....................................................................................................163
7.1　工业机器人硬件维护 ................................................................................................................................163
7.1.1　更换主板电池......................................................................................................................................163
7.1.2　更换工业机器人本体上的电池 ..........................................................................................................164
7.1.3　伺服电动机的检测 ..............................................................................................................................164
7.2 FANUC 工业机器人的错误分类 ..............................................................................................................166
7.3 FANUC 工业机器人的基本保养 ..............................................................................................................167
7.4 FANUC 工业机器人数据镜像模式的备份与加载 ..................................................................................168
7.4.1　镜像模式下的备份 ..............................................................................................................................168
7.4.2　镜像模式下的加载 ..............................................................................................................................170