本书以智能自主飞行器无人机为研究对象，引入了智能自主飞行器的相关概念，介绍了智能自主飞行器的研究现状、关键技术和发展前景等，建立了智能自主无人机的运动学与动力学模型，重点阐述了智能自主无人机在不同环境下的自主飞行控制、规划和安全飞行方面的相关理论与设计方法，给出了具体的智能仿真方法和算法设计。具体内容主要包括无人机运动学与动力学模型建立、自主飞行控制方法、智能飞行规划算法、安全飞行策略等。

第1章绪论

11 无人机发展现状

1.2自主飞行器

1.3智能自主飞行器

1.4 章节结构 参考文献

第2章模型建立

2.1概述

2.2 参考坐标系

2.2.1 惯性坐标系

2.2.2 地球中心参考坐标系

2.2.3 地理坐标系

2.2.4机体坐标系

2.2.5 风坐标系

2.2.6特殊欧几里得群

2.3 运动模型

2.3.1 平移运动学

2.3.2 六自由度方程

2.3.3特殊欧几里得空间

2.3.4 曲率和转矩

2.4 动力学模型

2.4.1 气动力和力矩

2.4.2 平移动力学:协同飞行

2.4.3 平移动力学:非协同飞行

2.4.4六自由度动力学

2.4.5 不确定性

2.5 多模型方法

2.5.1部模型的全局表示.

2.5.2 线性近似模型

2.5.3线性参数时变模型:Takagi-Sugeno方程

2.5.4 模糊建模

2.5.5 线性混合自动装置.

2.6 任务工具

2.6.1 传感器

2.6.2 相机模型

2.6.3 软件

2.6.4 人的监控建模

2.7 大气环境

2.7.1阵风和风切变

2.7.2 湍流

2.8 本章小结

参考文献

第3章飞行控制

3.1引言

3.2线性控制方法

3.2.1 线性系统的特性

3.2.2LTI模型的线性方法

3.2.3 增益调度

3.2.4 LTV模型的滚动时域方法

3.2.5线性变参数模型

3.3 非线性控制

3.3.1 飞机模型的仿射方程

3.3.2 输入输出线性化

3.3.3 动态逆

3.3.4控制李雅普诺夫函数方法

3.3.5模型预测控制

3.4模糊飞行控制

3.4.1跟踪运动目标的模糊方法

……

第4章飞行规划

第5章飞行安全

第6章总结