本书是基于“1+X”的上岗用书，是根据“工业机器人应用编程职业技能岗位（中级）”要求编写的书籍。
本书包括工业机器人的安装、工业机器人与PLC的通信、RFID应用程序的编制、触摸屏的安装与调试、工业机器人视觉编程、轨迹类离线程序的编制等内容。
本书适合工业机器人应用编程职业技能岗位（中级）的考证用书，也适合企业中工业机器人应用编程初学者学习参考。

韩鸿鸾，威海职业学院工业技术系，教授，先后担任过《数控编程》《数控机床》等十几门课的教学工作。编写的镜像加工教案，在“第一届职业技术教育优秀教案评选”中获得了二等奖。从2014年开始负责该校工业机器人专业的调研和组建工作，并作为专家多次到高职院校交流工业机器人应用专业的课程建设，尤其在山东省内影响较大。
科研:《中等职业教育学生创业能力培养研究》获得了山东省一等奖。
《中等职业教育多种证书制度研究》获得了山东省二等奖。
“可编程序控制器实训装置”取得了实用新型专利。
“WKCY640型温度自控炒药机的研制”已取得了市级科学技术进步一等奖。

第1章工业机器人的安装 001
1.1工业机器人本体的运输 001
1.1.1开箱 001
1.1.2装运和运输姿态 002
1.2工业机器人本体的安装 004
1.2.1安装前检查内容 004
1.2.2安装工业机器人本体 005
1.3工业机器人控制箱的安装 010
1.3.1运输 010
1.3.2脚轮套件安装 012
1.3.3工业机器人电气系统的连接 013
1.4工业机器人的校准与功能检测 014
1.4.1工业机器人的校准 014
1.4.2工业机器人的功能检测 021

第2章工业机器人与PLC的通信 024
2.1ABB工业机器人控制柜的组成与安全控制回路 025
2.1.1ABB工业机器人控制柜的组成 025
2.1.2ABB工业机器人的安全控制回路 032
2.2ABB工业机器人与PLC的通信 034
2.2.1ABB工业机器人与西门子PLC的Profibus通信 034
2.2.2ABB工业机器人与西门子PLC的Profinet通信 041
2.2.3WAN网口同时使用socket及Profinet 048
2.2.4ABB工业机器人DeviceNet通信配置 051

第3章RFID应用程序的编制 057
3.1认识无线射频 057
3.1.1RFID技术 057
3.1.2RFID系统组成 0593.1.3RFID系统硬件组件 059
3.1.4RFID系统软件组件 063
3.1.5RFID应用系统规划与实施 065
3.1.6RFID应用系统的测试 066
3.2RFID的安装与应用 069
3.2.1硬件连接 069
3.2.2软件调试 073
3.2.3RFID应用 076
3.2.4RFID接口及使用 077

第4章触摸屏的安装与调试 080
4.1认识触摸屏 080
4.1.1触摸屏的组成 080
4.1.2触摸屏的设计原则 081
4.2触摸屏的硬件连接与软件设置 082
4.2.1硬件连接 082
4.2.2软件设置 084
4.3触摸屏的应用 091
4.3.1设置 091
4.3.2以太网通信与多台触摸屏联机 092
4.3.3产品溯源 095

第5章工业机器人视觉编程 103
5.1视觉的安装与调试 103
5.1.1视觉系统功能 103
5.1.2工业视觉系统组成 106
5.1.3工业视觉系统主要参数 112
5.1.4工业机器人视觉硬件连接 113
5.1.5视觉系统的调试 116
5.2具有视觉功能的工作站现场编程 119
5.2.1机器视觉系统的工作步骤 119
5.2.2软件的操作 119
5.2.3指令简介 128
5.2.4函数 134
5.2.5ABB工业机器人与相机通信 136
5.2.6具有视觉系统的工业机器人装配程序的编制 146
5.2.7分拣应用编程 149
5.3具有视觉功能的工作站综合程序的编制 153
5.3.1中断指令 153
5.3.2利用中断机器人进行在线降速与恢复 166
5.3.3产品定制应用编程 167

第6章轨迹类离线程序的编制 177
6.1认识机器人的离线编程 177
6.1.1机器人离线编程的特点 177
6.1.2机器人离线编程的过程 178
6.1.3机器人离线编程的分类 178
6.1.4机器人离线编程系统的结构 179
6.1.5机器人离线编程与仿真核心技术 181
6.1.6常用离线编程软件简介 183
6.1.7机器人离线编程系统实用化技术研究趋势 189
6.2离线编程软件开发环境介绍 190
6.2.1RobotArt 离线编程软件界面 190
6.2.2RobotArt 软件界面各部分详细介绍 190
6.2.3三维球仿真软件基本操作 197
6.2.4Staubli机器人TCP校准方式 203
6.3工业机器人工作站系统构建 206
6.3.1准备机器人 206
6.3.2准备工具 209
6.3.3准备工件 217
6.4工业机器人系统工作轨迹生成 220
6.4.1导入轨迹 220
6.4.2生成轨迹 220
6.4.3轨迹选项 227
6.4.4轨迹操作命令 227
6.4.5轨迹调整 227
6.4.6合并至前一个轨迹 232
6.4.7轨迹点操作命令 233

附录1中级理论试题 239

附录2工业机器人应用编程职业技能等级（ABB中级）实操考核任务书 244

参考文献 251