本书按照工业机器人机械、电气拆装的工作过程，结合华中数控股份有限公司的工业机器人拆装平台和工业机器人装调与维修工职业资格的有关要求，以及职业院校对工业机器人拆装与调试课程的要求进行编写。本书共设置四个项目，包括工业机器人的认识、工业机器人拆装常用工具的认识和使用、HSR-JR608机器人机械本体的拆装与调试、六轴工业机器人电气系统的安装与调试。本书在内容编排上，采用基于工作过程的项目驱动，设置工作任务单、任务实施表、过程考核评价表，并配有视频，学生可扫描二维码进行自主学习，旨在体现学生在教学过程的主体地位。本书适合作为高职、中职院校工业机器人拆装与调试课程的教材，也可作为职工培训教材和参考用书。

前言

学习项目一 工业机器人的认识

任务1.1 工业机器人常用传动机构

1.1.1 工业机器人的机械传动

1.1.2 工业机器人的气压传动

1.1.3 工业机器人的液压传动

任务1.2 工业机器人电气元件及工作原理

1.2.1 常用的传感器

1.2.2 变频器

练习题

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学习项目二 工业机器人拆装常用工具的认识和使用

任务2.1 工业机器人拆装常用工量具的使用

2.1.1 压线钳的认识与使用

2.1.2 剥线钳的认识与使用

2.1.3 万用表的认识与使用

2.1.4 电烙铁的认识与使用

2.1.5 油枪的认识与使用

2.1.6 内六角扳手的认识与使用

2.1.7 扭力扳手的认识与使用

2.1.8 千分表的认识与使用

2.1.9 听诊器的认识与使用

2.1.10 悬臂吊的认识与使用

练习题

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学习项目三 HSR-JR608机器人机械本体的拆装与调试

任务3.1 拆前准备工作

3.1.1 工业机器人的机构认识

3.1.2 工业机器人的主要参数

3.1.3 HSR-JR608型六轴机器人的基本结构

3.1.4 常用工业润滑油认识

3.1.5 第二轴、第三轴的排油

3.1.6 拆卸本体各端盖、固定块和防撞块

任务3.2 第六轴、第五轴、第四轴的结构认识与拆卸

3.2.1 工业机器人的运动自由度

3.2.2 工业机器人常见的腕部结构种类

3.2.3 谐波减速器的结构和工作原理

3.2.4 第六轴零部件认识

3.2.5 第六轴的拆卸流程

3.2.6 常见的机械配合和轴承的安装方式

3.2.7 第五轴各零部件的认识

3.2.8 第五轴的拆卸流程

3.2.9 第四轴各零部件的认识

3.2.10 第四轴的拆卸流程

任务3.3 第三轴、第二轴以及转座的结构认识与拆卸

3.3.1 RV减速器的认识

3.3.2 伺服电机的认识

3.3.3 第三轴各零部件的认识

3.3.4 第三轴拆卸流程

3.3.5 第二轴各零部件的认识

3.3.6 第二轴拆卸流程

3.3.7 编码器的认识

3.3.8 转座与底座各零部件的认识

3.3.9 转座与底座的分离

任务3.4 工业机器人的安装与检测

3.4.1 工业机器人的转座及第二轴、第三轴的安装

3.4.2 工业机器人的转座及第四轴、第五轴及第六轴的安装

3.4.3 工业机器人单轴及整机装配精度检测

练习题

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学习项目四 六轴工业机器人电气系统的安装与调试

任务4.1 工业机器人电气控制系统的组成

4.1.1 工业机器人的电气控制系统

4.1.2 工业机器人电气控制系统的构成

任务4.2 HSR-JR612机器人主电路的识读与接线

4.2.1 低压断路器

4.2.2 接触器

4.2.3 熔断器

4.2.4 变压器

4.2.5 开关电源

4.2.6 航空插头

4.2.7 电气系统图

4.2.8 电气原理图的识读方法

4.2.9 HSR-JR612工业机器人主电路的接线与调试

任务4.3 HSR-JR612机器人辅助电路的识读与接线

4.3.1 可编程逻辑控制器

4.3.2 电磁继电器

4.3.3 控制按钮

4.3.4 电磁阀

4.3.5 NCUC总线

4.3.6 辅助电路的识读

4.3.7 HSR-JR612工业机器人辅助电路的接线与调试

任务4.4 工业机器人电气控制系统的维护

4.4.1 工业机器人的上电检查

4.4.2 工业机器人参数定义与调整

4.4.3 工业机器人电气系统的维护

练习题

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参考文献