本书以著者在自主式潜水器(AUV)方面的研究成果为基础，在综述近年来自主式潜水器故障控制技术研究进展的基础上，重点阐述了自主式潜水器推进器弱故障诊断、自主式潜水器容错控制以及自主式潜水器安全决策与抛载自救的理论和技术，力图给出一个系统化、实用化的自主式潜水器故障控制系统框架。