本书对SLAM的基本原理和主要算法进行了介绍, 针对SLAM算法中存在的问题进行了讨论, 在此基础上论述了EKF-SLAM算法中一致性与收敛性; 针对PF-SLAM算法中粒子重采样中退化问题, 建立了高斯辅助粒子滤波重采样算法, 改善了粒子多样性匮乏问题, 提高粒子滤波算法的收敛性; 针对SLAM算法中地图路标信息更新的计算量剧增的问题, 提出了一种基于局部采样的UFastSLAM方法, 在证明路标地图局部采样和全局采样估计精度一致性的基础上, 降低SLAM算法中路标地图更新的数量, 提高程序运行效率, e="color:#6666