本书介绍了13个项目，通过有一定C语言应用基础的现场工程师吴工在叶晖老师的指导下，学习使用C#语言开发一个工业APP来解决工业机器人现场应用的全过程，使读者在同步跟随吴工一起学习和开发软件的过程中，不知不觉就掌握了使用C#编程语言对智能制造设备进行工业APP开发的基本方法。本书配套了教学视频、试题模板和课件，通过关注公众号叶晖yehui获取。
本书适合从事智能制造设备工业APP开发，特别是有一定ABB工业机器人应用经验的工程技术人员阅读参考，也可供普通高校和高职院校相关专业学生学习使用。

本书可以教会读者：
1）用C#开发一个工业软件解决生产线上的问题
2）开发一个简单实用的工程换算软件
3）建立与工业机器人的连接
4）控制工业机器人的启动与停止
5）工业机器人上下电和程序指针的复位操作
6）工业机器人事件日志的查看
7）工业机器人运行速度的控制
8）监控工业机器人的实时位置
9）控制I/O信号对真空吸盘夹具进行检修
10）实现工业机器人实时位置微调的功能
11）远程工业机器人系统的备份
12）从工业机器人系统自动获取数据更新
13）软件的发布与便捷操作技巧

生产力的不断进步推动了科技的进步与革新，建立了更加合理的生产关系。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出了巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今天，机电一体化、机械智能化等技术应用又使得生产力在之前的基础上突飞猛进，新一轮科技革命和产业变革蓬勃兴起，数字技术快速发展。
关于C#编程方面的教程和技术资料已经非常多，但如何具体使用C#编程语言对智能制造设备进行工业APP开发还是一个空白。为了让读者少走弯路，更快上手，本书介绍了13个项目，通过有一定C语言应用基础的现场工程师吴工在叶晖老师的指导下，学习使用C#语言开发一个工业APP来解决工业机器人现场应用的全过程，使读者在同步跟随吴工一起学习和开发软件的过程中，不知不觉就掌握了使用C#编程语言对智能制造设备进行工业APP开发的基本方法。
读者通过对本书的学习，不但能学会使用C#编程语言对工业机器人进行工业APP开发，而且能把使用C#编程语言开发软件的能力迁移到其他智能制造设备上去，实现举一反三的效果。
本书提供每一个项目的程序代码和工业机器人工作站文件，读者可以通过关注作者的微信公众号叶晖yehui获取。每个项目最后提供专门的测试题，供读者检验所学知识是否掌握。
为了方便本书作为教学使用，我们还配套了教学视频、试题模板和课件，也是通过关注微信公众号叶晖yehui获取。当前技术迭代更新速度飞快，我们会根据技术的变化定期更新相关的教学视频。
我们推荐读者按照以下的流程进行学习：跟随书中的吴工，由浅入深一步步地进行问题的解决，按照书中提供的代码将项目跟着做一遍，书中对每个项目涉及的知识点都有详细说明；理解后，只看问题重新做一遍；最后使用每个项目最后的测试题挑战一下自己，对知识点进行巩固与加强。
本书的内容简明扼要、图文并茂、通俗易懂，适合从事智能制造设备工业APP开发，特别是有一定ABB工业机器人应用经验的工程技术人员阅读参考，也可供普通高校和高职院校开设了智能制造和机器人相关专业的师生使用。
尽管作者主观上想努力使读者满意，但书中肯定还会有不尽如人意之处，欢迎读者提出宝贵的意见和建议。
作　者

前　言
项目1　用C#开发一个工业软件解决生产线的问题 // 001
任务1-1　现状把握.001
任务1-2　实施.002
1-2-1　下载社区版Visual Studio002
1-2-2　部署工业软件的开发环境003
任务1-3　梳理知识点.005
1-3-1　C#的特点是什么005
1-3-2　工业软件为什么会选C#来开发006
任务1-4　挑战一下自己.006
项目2　开发一个简单实用的工程换算软件 // 007
任务2-1　现状把握.007
任务2-2　实施.008
2-2-1　创建一个WinForms的窗体008
2-2-2　添加互动的TextBox控件011
2-2-3　添加换算功能按钮的Button控件011
2-2-4　编写代码实现换算功能.012
任务2-3　梳理知识点.014
2-3-1　什么是.NET Framework014
2-3-2　WinForms控件的设置技巧014
2-3-3　Form1.cs里面都包含什么015
2-3-4　Form1.Designer.cs里面都包含什么.017
2-3-5　系统自带的命名空间里有很多宝藏功能017
2-3-6　C#的功能强大而复杂，应该从哪里学起018
2-3-7　属性设置的窗口被关掉，如何找回来019
任务2-4　挑战一下自己.019
项目3　建立与工业机器人的连接 // 020
任务3-1　现状把握.020
任务3-2　实施.021
3-2-1　在物理上建立与工业机器人的连接021
3-2-2　建立一个用于测试的虚拟工业机器人工作站022
3-2-3　在软件中建立与工业机器人的连接024
任务3-3　梳理知识点.029
3-3-1　什么是ABB独有的命名空间.029
3-3-2　如何查看ABB独有命名空间里的内容.029
3-3-3　总结软件的开发步骤.030
3-3-4　在代码编辑时出现红色小波浪是什么意思031
3-3-5　编写代码时必须知道的符号使用标准032
3-3-6　Winform控件的属性与事件查看方法.033
3-3-7　什么是对类的实例化.033
3-3-8　什么是构造函数.034
3-3-9 勤勤恳恳的指令foreach034
任务3-4　挑战一下自己.035
项目4　控制工业机器人的启动与停止 // 036
任务4-1　现状把握.036
任务4-2　实施.037
4-2-1　在软件中进行功能分区的设置037
4-2-2　将原来的连接功能添加进来039
4-2-3　创建工业机器人的启动/停止功能.040
4-2-4　在RobotStudio中运行测试.042
任务4-3　梳理知识点.044
4-3-1　控件属性中（Name）和Text的区别044
4-3-2　为什么启动和停止两个按钮大小不一样045
4-3-3　为什么单击停止按钮工业机器人不会马上停下来046
4-3-4　熟悉而陌生的Form1.cs046
4-3-5　在软件界面单击按钮就有对应功能，背后是怎么实现的046
4-3-6　ABB独有命名空间：Mastership类049
4-3-7　指令using的一个新用法049
4-3-8　使用try指令来实现异常处理050
4-3-9　用MessageBox.Show()与操作者互动051
任务4-4　挑战一下自己.051
项目5　工业机器人上下电和程序指针的复位操作 // 052
任务5-1　现状把握.052
任务5-2　实施.053
5-2-1　设计软件界面UI.053
5-2-2　编写单击事件的代码.053
5-2-3　在RobotStudio中运行测试.056
任务5-3　梳理知识点.057
5-3-1　ABB命名空间RapidDomain的功能.057
5-3-2　工业机器人系统里到底有多少个系统任务运行Rapid057
5-3-3　什么是枚举.057
5-3-4　什么是数组.060
5-3-5　C#有哪些常用的比较运算符061
5-3-6　异常处理时会用到的异常类062
任务5-4　挑战一下自己.063
项目6　工业机器人事件日志的查看 // 064
任务6-1　现状把握.064
任务6-2　实施.064
6-2-1　设计软件界面UI.065
6-2-2　编写单击事件的代码.066
6-2-3　在RobotStudio中运行测试.067
任务6-3　梳理知识点.067
6-3-1　ABB命名空间EventLogDomain的功能068
6-3-2　工业机器人系统里的事件日志的分类068
6-3-3　有没有快捷方法查看控件的属性与事件的含义069
6-3-4　没想到数学运算加法可以这样用069
6-3-5　显示输出字符时如何进行换行070
任务6-4　挑战一下自己.070
项目7　工业机器人运行速度的控制 // 071
任务7-1　现状把握.071
任务7-2　实施.072
7-2-1　设计软件界面UI.072
7-2-2　编写事件的代码.073
7-2-3　在RobotStudio中运行测试.076
任务7-3　梳理知识点.077
7-3-1　控件HScrollBar的属性设置技巧.077
7-3-2　控件Timer：周期性事件的好帮手.077
7-3-3　在代码中设置控件的属性078
7-3-4　积极想跟你互动的指令MessageBox.079
任务7-4　挑战一下自己.080
项目8　监控工业机器人的实时位置 // 081
任务8-1　现状把握.081
任务8-2　实施.081
8-2-1　设计显示时间的软件界面082
8-2-2　设计实时工业机器人位置显示功能083
8-2-3　编写读取轴角度和大地坐标数据的代码085
8-2-4　在RobotStudio中运行测试.086
任务8-3　梳理知识点.087
8-3-1　控件Label的使用技巧087
8-3-2　工业机器人的欧拉角.088
8-3-3　ABB命名空间MotionDomain的功能088
8-3-4　什么是结构体（Struct）.089
8-3-5　如何设置显示的小数点后的位数090
8-3-6　为什么要用double类型来获取欧拉角数据.091
任务8-4　挑战一下自己.091
项目9　控制I/O信号对真空吸盘夹具进行检修 // 092
任务9-1　现状把握.092
任务9-2　实施.093
9-2-1　设计真空吸盘夹具检修的软件界面093
9-2-2　编写事件代码.095
9-2-3　在RobotStudio中运行测试.097
任务9-3　梳理知识点.099
9-3-1　ABB命名空间IOSystemDomain的功能099
9-3-2　怎么设置工业机器人I/O信号才能从软件进行赋值.099
9-3-3　如何用好按钮按下松开的事件触发099
9-3-4　如何对工业机器人的组信号进行监控100
9-3-5　将软件功能变灰为不可操作应该如何编程100
任务9-4　挑战一下自己 .101
项目10　实现工业机器人实时位置微调的功能 // 102
任务10-1　现状把握.102
任务10-2　实施.103
10-2-1　设计拾取位置微调的软件界面103
10-2-2　编写事件代码.106
10-2-3　在RobotStudio中运行测试.108
任务10-3　梳理知识点.109
10-3-1　如何能准确对接工业机器人的程序数据109
10-3-2　如何实现每次位置偏移值不超过 /-5mm.110
10-3-3　工业机器人专用的程序数据中的值是如何提取出来的110
任务10-4　挑战一下自己.111
项目11　远程工业机器人系统的备份 // 112
任务11-1　现状把握.112
任务11-2　实施.112
11-2-1　设计订阅事件的软件界面113
11-2-2　编写事件代码.114
11-2-3　在RobotStudio中运行测试.115
任务11-3　梳理知识点.116
11-3-1　关于工业机器人的用户权限管理116
11-3-2　怎么自定义备份的目录.116
任务11-4　挑战一下自己 117
项目12　从工业机器人系统自动获取数据更新 // 118
任务12-1　现状把握.118
任务12-2　实施.119
12-2-1　设计订阅事件的软件界面119
12-2-2　编写事件代码.121
12-2-3　在RobotStudio中运行测试.123
任务12-3　梳理知识点.125
12-3-1　ABB工业机器人订阅事件有哪些.125
12-3-2　新建一个订阅事件是怎么做的125
12-3-3　要取消订阅事件应该怎么做126
12-3-4　指令Invoke的作用126
任务12-4　挑战一下自己.127
项目13　软件的发布与便捷操作技巧 // 128
任务13-1　现状把握.128
任务13-2　实施.129
13-2-1　发布你的第一个软件.129
13-2-2　Visual Studio的实用技巧.130
13-2-3　工业软件的一般开发步骤133
任务13-3　梳理知识点.133
13-3-1　解决方案配置选择Debug或Release有何区别.133
13-3-2　如何跟着叶晖老师学习智能制造领域工业IT相关的实操技能134
任务13-4　挑战一下自己.134