本书主要分为9章。第1章主要是从宏观的角度讲了一下自适应控制理论提出的背景和意义；第2章讲自适应控制的数学基础；第3章讲实时参数估计；第4章讲模型参考自适应控制；第5章是自校正控制；第6章讲了一些主要的非自适应控制,这部分内容作为基本自适应控制的拓展；第7章讲自适应观测器的设计；第8章列举了几个关于自适应控制理论的应用实例,其主要来自于编者自2010年以来在北京理工大学开设的博士生课程《自适应与鲁棒控制》中的学生根据理论知识后体现出来的分析和解决问题的理论应用过程；第9章是为了能使得学生对理论的理解不仅仅在书本上，而是能从实践出发，因此在本章中我们给出了进行理论实践的硬件平台的基本架构和运行模式，引导学生利用课余时间在学院实验室进行自主的理论实践与探索；这部分主要是结合北京理工大学宇航学院相关专业特色，培养学生后续能利用理论开展航空航天和兵器相关专业的研究实践，在本章中我们给出了半实物仿真平台的构建，以及利用半实物仿真平台进行自适应控制理论应用的实例。第10章给出了开放式的结尾，简单了论述了自适应控制与当前学术前沿的智能化发展方向的关系，目的是引导同学们能利用基础理论进一步的拓展和创新。

张卫忠，博士，副教授，1980年出生，江苏宜兴人。2002年本科毕业于哈尔滨工程大学电机电器及其控制专业，2005年硕士毕业于上海交通大学自动化系控制理论与控制工程专业，2009年博士毕业于美国路易斯维尔大学电气与计算机工程系。2010年进入北京理工大学，现在北京理工大学宇航学院飞行器控制系从事教学科研工作。主持国家自然基金项目青年项目和航空航天相关等多项科研项目，参与国家自然基金重大及面上项目。发表SCI论文、EI论文多篇，专著有《离散力学最优轨迹实现技术》，译著《飞机控制分配》。主要研究方向为最优控制理论和计算机视觉等。