本书介绍了管与管板焊接的相关技术，提出了一种轨道机器人焊接系统，介绍了视觉辅助手眼标定的原理和步骤，分析了焊接前为机器视觉提取管中心提供定位的方法，并描述了焊接中的弧长控制方法等。全书共分为六章，第一章、管板焊接从自动化到数字化的发展；第二章、基于坐标变换和模板匹配的管板焊接机器人自主定位方法；第三章、跨线激光辅助机器视觉在管板焊接中的应用；第四章、基于电弧电压传感的焊接机器人圆缝电弧长度控制；第五章、多传感器管板TIG焊接机器人焊缝自动跟踪；第六章、厚板超窄间隙中的一种触觉焊缝跟踪方法。