本书由从教多年的院校教师及经验丰富的企业工程师共同编写，内容包括移动机器人概述、移动机器人机械系统设计与零件认知、移动机器人零件建模与组装、移动机器人控制基础实践、移动机器人自动控制综合实践、移动机器人高阶认知与实践等。
本书适用于高等职业院校智能机器人技术、工业机器人技术、机电一体化技术、智能控制技术等装备制造大类中的多个专业。为方便教学，本书植入二维码微课，配有免费电子课件、任务拓展答案、模拟试卷及答案等。凡选用本书作为授课教材的教师，可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com），注册后免费下载电子资源。

本书遵循职业教育教材编写规律和职业院校学生学习规律，配套齐全

移动机器人是当前科技发展及行业需求的产物，其集机械、电子、人工智能等多学科于一体，广泛应用于工业搬运、安保巡检、医疗康养、智能消杀、家庭服务、导览展示、军工等领域，在生产生活中扮演着越来越重要的角色。这使得社会对熟悉移动机器人设计、安装、调试、运行维护等技术技能人才的需求日益迫切。
本书融入了移动机器人新技术，具有系统性、层次性、拓展性、多学科交叉融合等特征，知识架构、工程实践、综合素养并重，紧密结合职业教育的特点。本书是与企业合作编写的，在内容编排上，本书采用了任务引领的设计方式，符合学生心理特征和认知、技能养成规律。本书主要以STM32基础款移动机器人和ROS高阶款LEO移动机器人为载体，包含移动机器人系统总体认识、基础款移动机器人组装及应用调试、移动机器人高阶实践及应用，共包含6个项目27个任务。
本书由何永艳任主编，周旭、王凯凯任副主编，赵彩虹、费亚军参与编写。具体分工如下：项目1和项目2由上海电子信息职业技术学院何永艳编写，项目3由常熟理工学院赵彩虹编写，项目4由昆山巨林科教实业有限公司费亚军编写，项目5由常熟理工学院周旭编写，项目6由上海电子信息职业技术学院王凯凯编写。
本书在编写过程中得到了上海电子信息职业技术学院、常熟理工学院、昆山巨林科教实业有限公司、上海飒智智能科技有限公司的大力支持，在此深表感谢。
由于编者水平所限，书中难免存在不妥之处，恳请同行专家和读者不吝赐教。

编　者

曾获全国职业院校技能大赛教学能力比赛三等奖，上海市服务机器人教师教学创新团队负责人、上海市精品课程《维修电工中级技能训练》负责人、上海市高校党史学习教育与课程相融合示范课程负责人、上海市教育系统三八红旗手、上海市育才奖。

前言
二维码索引
项目1　移动机器人概述 1
任务1.1　移动机器人分类及行业应用 1
任务1.2　移动机器人系统构成 7
项目2　移动机器人机械系统设计
与零件认知 14
任务2.1　移动机器人机械系统设计 14
任务2.2　移动机器人零件认知 22
项目3　移动机器人零件建模
与组装 33
任务3.1　移动机器人零件建模 33
任务3.2　移动机器人SolidWorks
组件 55
任务3.3　硬件架构及接线实践 76
任务3.4　移动机器人实物组装 85
项目4　移动机器人控制基础
实践 89
任务4.1　STM32集成开发环境的
安装与应用 89
任务4.2　串口通信 98
任务4.3　遥控器的应用 103
任务4.4　舵机的控制 109
任务4.5　直流电动机的控制 112
任务4.6　四轮底盘的控制 118
任务4.7　机械臂的控制 124
任务4.8　遥控系统的设计与实现 130
项目5　移动机器人自动控制综合
实践 137
任务5.1　移动机器人综合实践任务
需求分析 137
任务5.2　灰度传感器的应用 140
任务5.3　红外传感器的应用 142
任务5.4　超声波传感器的应用 145
任务5.5　摄像头的应用 149
任务5.6　自动控制系统的设计与
实现 157
项目6　移动机器人高阶认知与
实践 162
任务6.1　机器人操作系统ROS的
安装与基本操作 162
任务6.2　基于ROS系统的机器人
安装 171
任务6.3　基于ROS系统的机器人
测试 175
任务6.4　基于ROS系统的机器人SLAM
算法和导航 181
任务6.5　基于ROS系统的机器人
移动抓取 185
参考文献 192