《卫星定向技术(第2版)》是以作者多年的科学技术研究成果为基础，深入、系统地论述了卫星载波相位测量定向定姿技术的基本理论、工程实现与应用。全书内容包括三部分：概述篇阐述了卫星定向技术发展概况以及典型应用背景；原理与技术篇全面论述了卫星载波相位定姿基本原理、误差模型、载波相位模糊度确定关键技术，并结合当前发展趋势，详细介绍了卫星与惯性导航的全组合导航技术；应用与实现篇介绍了卫星定向／低成本惯性全组合导航技术在军用及民用领域的成功应用案例——船载火炮应用与车载移动卫星通信应用，并对基于我国第一代卫星导航定位系统——北斗导航试验系统的无源定向技术进行了工程实现，构建了北斗双星定向原理样机并完成了静态与车载动态实验。《卫星定向技术(第2版)》力求反映卫星定向定姿技术的关键技术研究成果，突出工程实践与理论发展，为相关专业人员提供有价值的技术参考。

第一篇 概述
第1章 卫星定向技术的发展
1.1卫星定向技术起源
1.2卫星定向技术发展历程
1.3卫星定向关键技术及其发展
1.3.1模糊度问题的本质
1.3.2模糊度求解技术的发展
1.3.3未来发展趋势
1.4卫星定向技术的应用领域
1.4.1卫星快速寻北技术
1.4.2辅助惯导系统快速初始对准
1.4.3变形监测
1.4.4辅助炮兵阵地联测、战略导弹发射方位确定
1.4.5卫星／INS组合航向确定技术
参考文献

第一篇 概述
第1章 卫星定向技术的发展
1.1卫星定向技术起源
1.2卫星定向技术发展历程
1.3卫星定向关键技术及其发展
1.3.1模糊度问题的本质
1.3.2模糊度求解技术的发展
1.3.3未来发展趋势
1.4卫星定向技术的应用领域
1.4.1卫星快速寻北技术
1.4.2辅助惯导系统快速初始对准
1.4.3变形监测
1.4.4辅助炮兵阵地联测、战略导弹发射方位确定
1.4.5卫星／INS组合航向确定技术
参考文献
第二篇 原理与技术
第2章 卫星导航载波相位测量技术
2.1载波相位测量数学模型
2.2相对位置测量模型
2.2.1单差相位观测量相对位置测量
2.2.2双差观测量相对位置测量
2.2.3三差观测量相对位置测量
2.3载波相位测量误差分析
2.3.1对流层折射
2.3.2电离层折射
2.3.3多路径效应
2.3.4相对论效应
2.3.5接收机时钟误差
2.3.6轨道误差
2.3.7天线相位中心偏差
参考文献
第3章 卫星定向测姿原理
3.1双天线定向原理及精度分析
3.1.1基本原理
3.1.2方向角求解
3.1.3方向角精度
3.2多天线测姿原理及精度分析
3.2.1三天线测姿
3.2.2四天线测姿
3.3北斗导航试验系统定向原理
参考文献
第4章 整周模糊度求解技术
4.1引言
4.2整周模糊度求解的一般流程
4.2.1模糊度的估计
4.2.2模糊度的搜索
4.2.3模糊度的确认
4.3基于多种约束模糊度搜索算法研究
4.3.1已知基线长度对模糊度的约束作用
4.3.2基线长度约束的几何解释
4.3.3天线的特殊配置对模糊度的约束作用
4.3.4姿态角对模糊度的约束作用
4.3.5实验方法及结果
4.3.6试验结果分析
4.4基于双频接收机的模糊度求解
4.4.1模糊度的组合
4.4.2双频接收机的模糊度求解
4.5基于惯性辅助的模糊度求解
4.5.1惯性辅助GNSS定姿
4.5.2惯性辅助GNSS模糊度求解
4.6北斗试验系统定向模糊度求解
4.6.1 基于转动基线的双星定向模糊度确定方法
4.6.2基于外部辅助信息的双星定向模糊度函数方法
参考文献
第5章GNSS／SINS全组合导航技术
5.1 GNSS／SINS全组合导航方案设计
5.1.1全姿态+速度组合导航方案
5.1.2偏航角+水平速度组合导航方案
5.1.3硬件空间配置方案
5.2 GNSS／INS全组合导航技术
5.2.1 GNSS／INS全组合导航状态方程
5.2.2 GNSS／INS全组合导航测量方程
5.3基于惯导辅助的GNSS航向姿态参考系统
5.3.1 问题的提出
5.3.2 时间同步问题
5.3.3惯导数据对姿态确定的辅助作用
5.3.4试验验证
5.4载波相位姿态确定技术在SINS动基座初始对准中的应用
5.4.1问题的提出
5.4.2卡尔曼滤波器的设计
5.4.3仿真结果
5.5基于惯导数据的周跳检测和修复
参考文献
第6章北斗试验系统定向精度分析
6.1观测方程线性化分析
6.2北斗定向精度线性化分析数学仿真
6.2.1载波相位、基线长度测量精度对定向精度的影响
6.2.2基线初始二维姿态对定向精度的影响
6.2.3用户位置对定向精度的影响
6.2.4基线长度与观测历元数对定向精度的影响
6.3蒙特卡洛仿真分析
6.3.1蒙特卡洛仿真目的
6.3.2随机数、正态分布随机变量的生成及采样点数的确定
6.3.3蒙特卡洛仿真结果及与线性化分析的对比
6.4北斗定向误差特殊表现原因探析
6.5本章小结
参考文献
第三篇 应用与实现
第7章GPS定姿技术在武器系统中的应用
7.1 GPS定姿在火炮火控系统中的应用
7.1.1试验目的与原理
7.1.2试验项目与步骤
7.1.3试验内容与结果
7.1.4试验结论
7.2 GPS定向定姿在船载炮指挥控制系统中的应用
7.2.1船载炮指挥控制系统原理概述
7.2.2 GPS定姿在船载炮指挥控制系统目标侦查测量分系统中的应用
7.2.3 炮船（阵地船）的姿态确定：基于GPS／SINS确定舰船的姿态
参考文献
第8章GPS定向／IMU组合技术在车载移动卫星通信中的应用
8.1应用背景介绍
8.2组合航姿系统
8.3系统工作原理
8.4关键技术
8.4.1GPS姿态信息相对IMU软件估计及补偿
8.4.2水平姿态零速技术
8.4.3GPS速度航向辅助的动态模糊度初始化技术
8.5系统标定技术
8.5.1GPS天线阵列与IMU相对关系标定
8.5.2天线基座光编零位标定
8.6本章小结
参考文献
第9章北斗导航试验系统定向技术的实现
9.1北斗定向系统组成
9.2天线相位中心偏移标校实验
9.2.1单天线瞬时相位中心漂移幅度标校
9.2.2单天线稳定相位中心偏移标校
9.2.3双天线稳定相位中心相对关系标校
9.3北斗定向静态实验
9.3.1静态重复精度测试
9.3.2静态绝对精度测试
9.4北斗定向车载动态实验
9.4.1等效转动极大／极小值解模糊方法有效性验证
9.4.2车载北斗实时定向精度验证
9.5北斗定向实验精度分析
9.6本章小结
参考文献
附录1 向量及其导数定义
A1.1 向量及向量导数
A1.2单位向量求导（三维）
A1.3向量叉乘之偏导
附录2北斗导航试验系统双星载波信号统计特性分析
A2.1相关性分析
A2.2正态性分析
A2.3结论
参考文献