本教材主要介绍机器人的结构原理和特点、机器人的控制方法以及机器人的应用领域,重点介绍如何控制四自由度组合方式的机械手，具体介绍PLC、旋转编码器、无接触式接近开关、步进驱动、直流驱动等一系列工业元件在机械手上的使用。本教材融合了机械技术、电工电子技术、传感器技术、接口技术、PLC控制技术等多种技术，其目的是使学生了解工业机械手的基本结构，掌握工业机器人的基本控制原理和实验技能，培养学生分析问题与解决问题的能力。

第1篇理论篇
第1章机器人概论3
1?1工业机器人的定义及工作环境3
1?2工业机器人基本组成及技术参数5
1?3工业机器人的分类及应用9
1?4工业机器人的未来14
练习与思考15
第2章工业机器人的控制17
2?1工业机器人控制系统的特点和基本要求17
2?2工业机器人控制系统的分类17
2?3工业机器人计算机控制系统实例23
练习与思考24
第3章工业机器人应用举例25
3?1概述25
3?2工业机器人25
练习与思考44
第4章自动线机械手控制45
4?1气动机械手控制45
讨论56
4?2行走机械手控制56
练习与思考82
第2篇实训篇
第5章实训理论篇85
5?1基本结构85
5?2元器件基本原理与使用方法90
第6章实操篇104
项目1直流电机控制正反转105
项目2气动手爪来回旋转106
项目3步进电机控制应用107
项目4旋转编码器角度控制应用109
项目5机械手上电回零操作110
项目6机械手抓/放料控制操作110
参考文献112