全书共分五章，前三章介绍了工业机器人的共性技术，包括工业机器人的相关概念、机械结构特点和坐标系统等基础知识，后两章则以安川（YASKAWA NX100）MOTOMAN工业机器人为例，详细介绍了工业机器人的在线操作与编程、系统设置以及虚拟仿真方法等。

张爱红，无锡职业技术学院专职教师，教授，承担“数控设备的安装与调试”国家精品资源课程建设和省部级教改课题研究，科研成果曾获得无锡市科技进步奖等奖项，具有丰富的企业实践和实际教学经验。

目录



第一章工业机器人基本概念

第一节工业机器人的定义与发展

第二节工业机器人的组成与分类

习题一

第二章工业机器人的机械结构

第一节工业机器人的手臂与手腕

第二节工业机器人的手部

第三节工业机器人的传动机构

习题二

第三章工业机器人的坐标系统

第一节工业机器人的坐标变换

第二节工业机器人连杆参数及其坐标变换

第三节工业机器人的运动学简介

习题三

第四章工业机器人的操作与编程

第一节安川机器人的组成

第二节安川机器人的技术参数

第三节安川机器人的坐标系统

第四节安川机器人的系统设置

第五节输入/输出状态的控制与显示

第六节安川机器人在线示教编程

第七节安川机器人的再现操作

第八节安川机器人的应用编程

第九节安川机器人的数据保护

习题四

第五章工业机器人的虚拟仿真

第一节MotoSim EG虚拟仿真软件简介

第二节虚拟仿真环境的建立

第三节虚拟示教编程

习题五
附录A安川机器人基本指令一览表
附录B搬运机器人(HANDLING)用户I/O信号的分配
附录CNX100机器人参数一览
参考文献