本教材介绍了工业机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等入门知识；全面系统地阐述了工业机器人本体的机械结构以及谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理；对工业机器人的手动操作、示教编程、再现运行等在线编程技术进行了深入具体的介绍；对工业机器人的离线编程技术的实现进行了详细的说明；对工业机器人视觉系统的原理以及工作站搭建过程进行了完整详细的阐述。
本书可作为全国应用型高校工业机器人专业基础课程的教材，也可供民办高等院校、成人高等院校和相关工程技术人员使用。

目前，关于工业机器人方面的专著、教材、技术资料普遍偏于理论，而关于机器人实际操作和应用的知识只能依赖于各种工业机器人产品的用户手册。理论与实践应用的严重脱节已成为制约工业机器人相关人才培养的瓶颈。因此，编写一本兼顾理论与实践操作的工业机器人技术应用教材势在必行。

随着全球工业化和经济的持续发展，我国已成为制造业大国，制造业的发展程度与我国国民经济的发展息息相关。2015年，国务院印发了《中国制造2025》。《中国制造2025》被称为中国版的工业4.0。它借助于大数据、云计算、移动互联的时代背景，对企业进行智能化和工业化相结合的改进升级，实现智能工厂、智能生产、智能物流，明确了未来十年制造业的发展方向，以期实现我国制造业由大到强的转型目标。
以工业机器人为引领的智能装备将会面临井喷式发展。2013年年底，工信部下发了《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》，提出到2020年工业机器人密度（每万名员工使用机器人台数）将达到100台以上。据此估算，到2020年，国内工业机器人的保有量将达到60万台。伴随着工业机器人井喷发展的背后是一个巨大而急切的工业机器人应用的人才缺口。届时，国内工业机器人每年需求量将超过10万台，工业机器人应用人才缺口将达30万。
目前，关于工业机器人方面的专著、教材、技术资料普遍偏于理论，而关于机器人实际操作和应用的知识只能依赖于各种工业机器人产品的用户手册。理论与实践应用的严重脱节已成为制约工业机器人相关人才培养的瓶颈。因此，编写一本兼顾理论与实践操作的工业机器人技术应用教材势在必行。
本书是主要针对工科智能制造类（机电类）本科和专科教学的教材。应用型本科和高职学生对工业机器人技术基础课程的学习要求与研究型人才相比有较大的差异，人才培养的目标主要是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个较全面的了解；培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，使其具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。
本教材介绍了工业机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等入门知识；全面系统地阐述了工业机器人本体的机械结构以及谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理；对工业机器人的手动操作、示教编程、再现运行等在线编程技术进行了深入具体的介绍；对工业机器人的离线编程技术的实现进行了详细的说明；对工业机器人视觉系统的原理以及工作站搭建过程进行了完整详细的阐述。本教材有如下特点：
（1） 本教材在内容编排上，改变了以理论知识点为体系的框架，而是以项目任务为主线组织编排教材。
（2） 针对培养应用型人才的特点淡化了一些烦琐的理论知识和公式计算，突出理论与实践的结合，重点结合企业生产实践。
（3） 包含大量案例和实用插图，有助于读者拓展专业知识面，便于读者独立学习。
（4） 反映智能制造行业新的技术和标准。
（5） 打破学科界限，融入机械设计技术、工业控制器技术、程序设计技术、传感器技术等有用知识，读者可以更加深入全面地掌握工业机器人应用技术。
本书由韩珂、蔡小波、司兴登任主编，全书共10个项目，项目1由长江职业学院聂金桥编写；项目2和项目7由马鞍山职业技术学院夏兴国编写；项目3和项目8由昆明冶金高等专科学校韩珂编写；项目4由昆明冶金高等专科学校李慧东编写；项目5由广东机电职业技术学院朱旭义编写；项目6由昆明冶金高等专科学校司兴登编写；项目9由昆明冶金高等专科学校朱黎江和仙桃职业技术学院刘康编写；项目10由昆明冶金高等专科学校蔡小波编写。参与编写的还有广州工程技术职业学院题诗诗 ，湖北职业技术学院刘红芳、湖北工业职业技术学院沈玲，嘉兴技师学院周斌斌，昆明冶金高等专科李映辉、向丽萍、王爽、赵长梅、徐林东等老师。本书由昆明冶金高等专科学校马志诚教授主审。在此一并表示感谢!
由于时间仓促，加之编者水平有限，书中难免存在不足和疏漏，敬请广大读者批评指正。

编者
2018年4月

目录
项目1工业机器人认知（1）
任务1工业机器人的基本概念（1）
任务2工业机器人的历史、现状与发展（2）
任务3工业机器人的应用（9）
思考与实训（15）
项目2工业机器人的组成及特征（17）
任务1工业机器人的基本组成（17）
任务2工业机器人的工作原理（24）
思考与实训（30）
项目3工业机器人的本体结构（31）
任务1工业机器人本体的结构及特点（31）
任务2机身及臂部结构（实训）（35）
任务3腕部及手部结构（实训）（38）
思考与实训（40）
项目4工业机器人控制系统（42）
任务1工业机器人的控制方式及特点（42）
任务2工业机器人控制系统的主要功能（45）
任务3工业机器人的坐标（52）
思考与实训（58）
项目5工业机器人现场编程（59）
任务1示教器使用操作（实训）（59）
任务2机器手动操作（62）
任务3机器人编程语言（实训）（65）
思考与实训（69）
项目6工业机器人视觉系统（71）
任务1位置与测距传感器（71）
任务2角速度传感器（73）
任务3视觉系统的硬件组成与应用（76）
任务4其他类型传感器（79）
思考与实训（81）
项目7工业机器人驱动系统（82）
任务1工业机器人液压驱动（82）
任务2工业机器人气压驱动（89）
任务3工业机器人电动驱动（99）
思考与实训（104）
项目8工业机器人离线仿真（105）
任务1工业机器人的编程方式（105）
任务2工业机器人工作站系统模型构建（108）
任务3在RobotStudio中手动操作机器人与创建工件坐标（117）
任务4RobotStudio中机器人运动控制（120）
思考与实训（126）
项目9ABB工业机器人搬运工作站（127）
任务1工业机器人搬运工作站的认识（127）
任务2ABB搬运工作站RobotStudio知识准备（134）
任务3ABB搬运工作站的建立（141）
思考与实训（155）
项目10工业机器人工作站系统集成（156）
任务1工业机器人工作站集成总体设计（156）
任务2工业机器人工作站的集成安装与维护（164）
任务3工业机器人工作站的调试（171）
思考与实训（174）
参考文献（175）