无人潜水器水下搜救理论与技术_朱大奇，胡震，张铭钧，周晨阳著_9787118107722

　　深海水下搜救既是无人潜水器的重要应用领域，也是现代智能信息处理的重要应用领域，是一多学科交叉的高新技术。《无人潜水器水下搜救理论与技术》在综述近年来无人潜水器水下搜救关键技术研究进展的基础上，从单个无人潜水器水下搜救和多潜水器协作搜救两个方面，研究无人潜水器水下搜救的基本理论方法与关键技术。最后给出一个实际的无人潜水器硬件与软件系统和实际的水下搜救案例。
　　《无人潜水器水下搜救理论与技术》可供从事水下搜救、探测、考古的科研人员阅读，也可供从事潜水器系统设计、海洋工程、自动控制、信号处理、机器人等有关专业的工程技术人员和高校师生参考。

　　水下搜救既是无人潜水器的重要应用领域，也是智能信息处理与水声通信的重要应用领域，是一多学科交叉的高新技术，基于无人潜水器的深海水下搜救技术已成为航运和海洋工程领域的研究热点。早在1963年就有美国“阿尔文”号与“科夫”号无人潜水器协作搜寻、打捞出西班牙海沟失落氢弹的成功案例；2014年初的马航MH370失联客机水下搜救，美国就动用了“蓝鳍金枪鱼”号自治无人潜水器进行4500m的深海大规模水下搜索，虽然未找到失联客机，但毫无疑问无人潜水器是深海搜救的一个选择工具。
　　近些年来随着国家海洋战略的实施与现代海上运输业的发展，无人潜水器与水下搜救在国内也引起了广泛关注，特别是无人潜水器研制开发，在国家863等计划支持下，中国船舶重工集团公司第七〇二研究所、中国科学院沈阳自动化研究所、上海交通大学、哈尔滨工程大学、西北工业大学、上海海事大学等推出了多种型号的无人潜水器。但是真正面向水下搜救应用，具有完全自主知识产权的无人潜水器系统还很少。为了实现无人潜水器在水下搜救中可靠有效的应用，既要研发面向水下搜救、具有自主知识产权的无人潜水器系统，同时又要突破水下搜救的关键技术，特别是有关水下搜救的“水下路径规划与安全避障技术”“水声通信与导航定位技术”“水下目标探测与识别技术”及“多潜水器协作搜索技术”等。
　　本书以国家863计划项目（2006AA09Z210），国家自然科学基金项目（50775136、51075257、51279098、51409156、51575336、61503239、51509150），交通运输部基础研究计划（2011-329-810-440），上海市科委创新行动计划（10550502700、13510721400、14JC1402800），长三角联合攻关项目（10595812700），上海市优秀学术（科）带头人计划（11XD1402500），上海市领军人才计划（032）及上海市教委科研创新研究项目（13ZZ123、10ZZ97、10YZ113、09YZ248）的研究成果为基础，在综述近年来无人潜水器水下搜救关键技术研究进展的基础上，从单个无人潜水器水下搜救和多潜水器协作搜救两个方面，研究无人潜水器水下搜救的基本理论方法与关键技术。最后给出一个实际的无人潜水器硬件与软件系统和实际的水下搜救案例。

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