本书基于ROBOGUIDE软件，从工业机器人的实际应用出发，由易到难，展现了工 业机器人虚拟仿真技术在多个领域内的应用。全书共8章，分别为绪论、ROBOGUIDE 认知、基础实训仿真、激光雕刻实训仿真、输送带搬运实训仿真、码垛搬运实训仿真、 伺服定位控制实训仿真、离线程序导出运行与验证。通过学习本书，读者可对工业机器 人虚拟仿真应用有一个清晰全面的认识。 本书图文并茂，通俗易懂，具有较强的实用性和可操作性，既可作为高等院校和职 业院校工业机器人技术专业的教材，也可作为工业机器人培训机构用书，还可供相关行 业的技术人员参考。

本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性，既可作为高等院校和中高职院校工业机器人相关专业的教材，又可作为工业机器人培训机构用书，同时可供相关行业的技术人员参考。

张明文，工程师，2010年毕业于哈尔滨工业大学机器人研究所，师从中国工程院院士蔡鹤皋、 十三五国家863计划机器人技术主题专家组组长赵杰教授。

第 1章　绪　论　1

1.1　工业机器人离线编程与仿真基本概念　1

1.2　工业机器人离线编程与仿真软件　2

1.3　工业机器人离线编程应用领域　6

本章习题　8

第　2章 ROBOGUIDE 认知　9

2.1　ROBOGUIDE软件　10

2.1.1　ROBOGUIDE软件主要功能　10

2.1.2　ROBOGUIDE软件的模型属性　11

2.2　ROBOGUIDE软件安装　12

2.3　ROBOGUIDE软件界面　17

2.3.1　软件操作界面　17

2.3.2　机器人属性界面　20

2.4　ROBOGUIDE软件基本操作和

虚拟示教器　21

2.4.1　ROBOGUIDE软件基本操作　21

2.4.2　虚拟示教器　23

2.5　ROBOGUIDE软件仿真项目实施流程　25

本章习题　26

第3章　基础实训仿真　27

3.1　路径规划　28

3.2　基础实训工作站搭建　28

3.2.1　创建新工作站　28

3.2.2　实训台导入　32

3.2.3　机器人本体安装　35

3.2.4　工具导入及安装　37

3.3　基础实训模块导入及安装　40

3.4　坐标系创建　42

3.4.1　创建工具坐标系　42

3.4.2　创建用户坐标系　53

3.5　基础路径创建　61

3.6　仿真程序运行　69

3.6.1　运行仿真　69

3.6.2　录制视频　71

3.6.3　保存工作站　73

本章习题　74

第4章　激光雕刻实训仿真　75

4.1　路径规划　75

4.2　激光雕刻模块导入及安装　75

4.3　坐标系创建　81

4.3.1　调整机器人姿态　81

4.3.2　创建用户坐标系　84

4.4　激光雕刻路径创建　85

4.5　仿真程序运行　90

4.5.1　运行仿真　90

4.5.2　录制视频　92

4.5.3　保存工作站　94

本章习题　94

第5章　输送带搬运实训仿真　95

5.1　路径规划　95

5.2　搬运工件导入　96

5.3　异步输送带模块导入与安装　99

5.4　坐标系创建　101

5.4.1　工具坐标系创建　101

5.4.2　用户坐标系创建　105

5.5　输送带搬运路径创建　107

5.5.1　创建虚拟电机　107

5.5.2　路径创建　112

5.6　仿真程序运行　120

5.6.1　运行仿真　120

5.6.2　录制视频　122

5.6.3　保存工作站　124

本章习题　124

第6章　码垛搬运实训仿真　125

6.1　路径规划　125

6.2　搬运模块导入及安装　126

6.3　坐标系创建　129

6.4　码垛搬运路径创建　130

6.4.1　搬运工件放置　130

6.4.2　仿真设置　133

6.4.3　创建仿真程序　134

6.4.4　位置寄存器的使用　137

6.4.5　创建TP程序　140

6.5　仿真程序运行　147

6.5.1　运行仿真　147

6.5.2　录制视频　148

6.5.3　保存工作站　150

本章习题　151

第7章　伺服定位控制实训仿真　152

7.1　路径规划　153

7.2　伺服转盘模块导入及安装　153

7.3　动态转盘创建　157

7.3.1　导入搬运工件　157

7.3.2　添加变位机控制软件　159

7.3.3　变位机系统参数设定　163

7.3.4　创建动态转盘　173

7.3.5　仿真设置　177

7.4　码垛模块仿真设置　179

7.4.1　码垛物料放置　179

7.4.2　仿真设置　181

7.5　仿真程序编写　183

7.5.1　创建仿真程序　183

7.5.2　创建TP程序　186

7.6　仿真程序运行　195

7.6.1　运行仿真　195

7.6.2　录制视频　197

7.6.3　保存工作站　199

本章习题　200

第8章　离线程序导出运行与

验证　201

8.1　创建校准程序　201

8.2　备份校准程序　204

8.3　导入校准程序　207

8.4　验证校准程序　210

本章习题　213

参考文献　214