本书遵循以能力培养为核心，以技能训练为主线，以理论知识为支撑的编写思想，采用基于工作过程的任务驱动教学模式，以工业机器人的19个任务实训课题为载体，通过详细的图例，使读者认识ABB工业机器人、控制器，学会使用示教器和RobotStudio机器人仿真软件，设置机器人坐标系、程序管理、程序设计、运行控制、文件备份与加载、应用磁减速机器人关节模组等，从而全面掌握ABB机器人的应用知识与技能，提高超磁机器人创新应用开发的能力。

工业机器人 ABB 机器人 创客 智能制造 

随着全球智能制造的快速发展， 工业机器人的应用日益普及。 新型工业机器人体积变小、功能增强， 应用更灵活， 已经广泛应用于激光切割、 喷涂、 自动抓取、 焊接等生产过程。本书遵循 以能力培养为核心， 以技能训练为主线， 以理论知识为支撑 的编写思想，采用基于工作过程的任务驱动教学模式， 以工业机器人的 １１ 个项目、 １９ 个任务实训课题为载体， 通过详细的图例， 使读者认识 ＡＢＢ 工业机器人本体与控制器， 学会使用示教器和 ＲｏｂｏｔＳ?ｔｕｄｉｏ 机器人仿真软件， 设置机器人坐标系、 程序管理、 程序设计、 运行控制、 文件备份与加载等， 全面掌握 ＡＢＢ 机器人的应用知识和技能。 本书主要内容包括认知工业机器人、 ＡＢＢ 机器人基本操作、 ＡＢＢ 机器人输入 ／ 输出与配置、 ＡＢＢ 机器人通信、 ＡＢＢ 机器人程序数据、 ＡＢＢ 机器人程序编程、 机器人函数控制、 Ｒｏｂｏｔ?Ｓｔｕｄｉｏ 的基本应用、 机器人运行仿真、 机器人综合练习、 超磁机器人应用共 １１ 个项目， 每个项目设置 １ ～ ３ 个任务， 全面介绍 ＡＢＢ 工业机器人应用的基础知识， 训练读者综合应用工业机器人的技能， 并提高其对超磁机器人创新开发的能力。 本书在编写过程中， 广州因明智能科技有限公司提供了 ＡＢＢ 机器人技术专项培训资料，工程技术人员蔡少敏、 李嘉庆、 李锦聪、 杨永泉、 曾庆森、 陈达明参与了教材编写和实操训练课题的验证。 深圳超磁机器人科技有限公司、 张天洪技能大师工作室 （ 工业机器人技术） 提供了磁悬浮减速机、 磁减速动力模组及超磁机器人等， 支持机器人创新开发项目的编辑。 在此对广州因明智能科技有限公司、 深圳超磁机器人科技有限公司、 张天洪技能大师工作室 （ 工业机器人技术） 的支持和帮助， 表示衷心的感谢。 本书由蔡少敏、 张天洪、 李嘉庆、 李锦聪、 肖明耀、 杨永泉、 曾庆森、 陈达明等编写， 杨波主审。由于编写时间仓促， 加上作者水平有限， 书中难免存在错误和不妥之处， 恳请广大读者批评指正， 不胜感谢。 编　 者

前言 项目一　 认识工业机器人 １ 任务 １　 认识 ＡＢＢ 工业机器人 １ 任务 ２　 了解 ＩＲＢ１２０ 机器人实训平台 ５ 习题 １ １０ 项目二　 ＡＢＢ 机器人基础操作 １１ 任务 ３　 学会用 ＡＢＢ 机器人示教器 １１ 任务 ４　 更新转数计数器 ３４ 习题 ２ ４４ 项目三　 设置机器人坐标系 ４５ 任务 ５　 控制机器人运行 ４５ 任务 ６　 设置工件坐标 ５０ 习题 ３ ５３ 项目四　 ＡＢＢ 机器人通信 ５４ 任务 ７　 学会应用 ＡＢＢ 机器人 Ｉ ／ Ｏ ５４ 习题 ４ ８６ 项目五　 ＡＢＢ 机器人的程序数据 ８７ 任务 ８　 建立程序数据 ８７ 习题 ５ １１４ 项目六　 机器人的程序编程 １１５ 任务 ９　 创建模块和例行程序 １１５ 任务 １０　 学用 ＲＡＰＩＤ 程序指令 １２２ 任务 １１　 建立一个可以运行的基本 ＲＡＰＩＤ 程序 １４５ 习题 ６ １６９ 项目七　 机器人中断 １７０ 任务 １２　 使用机器人函数功能 １７０ 任务 １３　 中断程序 ＴＲＡＰ １９２ 习题 ７ ２０２ 项目八　 ＲｏｂｏｔＳｔｕｄｉｏ 的基本应用 ２０３ 任务 １４　 构建基本仿真工业机器人工作站 ２０３ 任务 １５　 建立工业机器人系统与手动操纵 ２１６ 习题 ８ ２３６ 项目九　 机器人运行仿真 ２３７ 任务 １６　 仿真运行机器人轨迹 ２３７ 习题 ９ ２４２ 项目十　 工业机器人综合练习 ２４３ 任务 １７　 机器人搬运控制 ２４３ 任务 １８　 机器人堆垛控制 ２４５ 习题 １０ ２４９ 项目十一　 超磁工业机器人应用 ２５１ 任务 １９　 应用磁减速关节模组 ２５１ 习题 １１ ２５４