本书是为了使学生掌握水下机器人控制的基础知识，具备从事水下机器人应用和开发的基本技能而编写的。本书主要介绍两款水下机器人控制系统的设计与实现，全书共分为10章，内容涵盖水下机器人控制系统原理、组成、总体方案设计、控制系统硬件设计、控制系统软件设计、控制算法仿真、水下机器人湖试等，并利用MATLAB仿真软件实现相关控制技术的仿真和应用。

本书可作为普通高校自动化、机器人工程、测控技术与仪器等专业相关课程的教材，也可作为控制工程专业硕士研究生的学习参考资料及水下机器人工程师的培训教材。

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目录





前言

第1章绪论

1.1水下机器人研究背景及意义

1.2遥控水下机器人（ROV）国内外研究现状

1.3自主水下机器人（AUV）国内外研究现状

思考题

第2章水下检测机器人（ROV）总体方案与结构设计

2.1引言

2.2总体方案设计

2.3本体结构设计

2.4关键部件选型及研制

2.5本章小结

思考题

第3章水下检测机器人（ROV）控制系统硬件设计

3.1控制系统结构与原理

3.2水面控制系统设计

3.3水下控制系统设计

3.4本章小结

思考题

第4章水下检测机器人（ROV）控制系统软件设计

4.1引言

4.2水面控制系统软件设计

4.3水下控制系统软件设计

4.4系统调试

4.5水下试验

4.6本章小结

思考题


第5章水下检测机器人控制器设计

5.1引言

5.2水下检测机器人模型的建立

5.3水下检测机器人的PID控制算法

5.4水下检测机器人控制仿真实验

5.5本章小结

思考题

第6章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）总体设计

6.1性能指标

6.2总体方案设计

6.3实体样机研制

6.4关键部件选型

思考题

第7章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）控制系统设计

7.1控制系统硬件设计

7.2控制系统软件设计

思考题

第8章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）路径跟踪设计与实现

8.1路径跟踪原理

8.2路径跟踪湖面试验

思考题

第9章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）动力定位设计与实现

9.1自主水下机器人动力定位研究现状和难点

9.2自主水下机器人动力定位的目的和意义

9.3“探海Ⅰ型” 自主水下机器人（AUV）动力定位原理

9.4“探海Ⅰ型” 自主水下机器人（AUV）动力定位试验

9.5本章小结

思考题

第10章“探海Ⅰ型”自主水下机器人（AUV）声呐目标识别

10.1Micron DST声呐

10.2前视声呐成像原理

10.3声呐目标识别

10.4“探海Ⅰ型” 自主水下机器人（AUV）声呐目标识别试验

10.5本章小结

思考题


参考文献