本套教材分为初级、中级、高级三个等级，本书是本套教材的初级部分，分为12章，主要内容如下：第1章主要介绍工业机器人的基本构成、起源和发展及技术特点等，使读者初步了解工业机器人的相关知识，加深对工业机器人的理解和认知。第2章至第12章主要介绍KUKA（库卡）机器人和KRC4机器人控制系统、工业机器人投入运行和零点标定，工业机器人坐标系、工业机器人负载数据测量、工业机器人程序的编写、运行，工业机器人运动类型，逻辑指令和预进功能，变量和程序调用，程序控制指令、中断程序编程、KUKA抓手工艺包等关键技术知识。通过对本书内容的学习，读者能够系统地了解工业机器人的基本知识，掌握KUKA机器人的操作要点和程序编写，为进一步学习和应用工业机器人奠定良好的基础。本书为工业和信息化工业机器人技术技能人才培养项目的配套教材。本书适合作为高等本科院校、高职高专院校的教材，也可作为相关企业的培训用书，同时适合从事工业机器人开发、调试、现场维护的工程技术人员学习和参考。
北京新奥时代科技有限责任公司成立于2006年，是工业和信息化部教育与考试中心的下属企业，是***高新技术企业、中关村高新技术企业，目前拥有《全国计算机技术与软件专业技术资格（水平）考试考务管理系统VI.0》和《全国计算机技术与软件专业技术资格（水平）网上报名系统VI.0》软件著作权6项。公司于2011年开始就承担着“全国计算机技术与软件专业技术资格（水平）考试”和“通信专业技术人员职业水平考试”以及“工业和信息化部所属单位公开招聘考试”的考务管理、阅卷管理系统的开发、运营维护任务和考试实施的技术支持工作，每年为40万考生提供服务。公司作为工业和信息化人才培养工程培训基地，与多个骨干校开展了专业共建、教学资源服务、优化专业课程教学大纲等全方位的合作，为工业、通信业和信息化系统培养行业技术技能人才。
第1章 工业机器人认知\t1
1．1 初识工业机器人\t1
1．2 工业机器人的基本构成\t2
1．2．1 工业机器人机械系统\t2
1．2．2 工业机器人控制系统\t7
1．2．3 工业机器人智能系统\t8
1．3 工业机器人的起源和发展\t8
1．4 工业机器人的技术特点\t9
1．5 工业机器人专业术语\t9
1．6 工业机器人安全\t10
1．7 工业机器人环境保护\t11
第2章 KUKA机器人和KRC4机器人控制系统\t12
2．1 KUKA机器人机械系统\t12
2．2 KRC4机器人控制系统\t14
2．2．1 KRC4系统术语\t15
2．2．2 KRC4系统内部结构\t15
2．2．3 KRC4总线系统\t16
2．2．4 KUKA控制总线（KCB）\t17
2．2．5 KUKA系统总线（KSB）\t19
2．3 KRC4示教器\t21
2．3．1 smartPAD操作按键说明\t21
2．3．2 smartHMI操作界面说明\t22
2．3．3 工业机器人用户组说明\t33
第3章 工业机器人投入运行和零点标定\t35
3．1 投入运行助手\t35
3．2 投入运行模式\t36
3．3 投入运行模式的风险和防范措施\t37
3．4 工业机器人零点标定\t37
3．4．1 零点标定的含义\t37
3．4．2 零点标定工具\t37
3．4．3 EMD的工作原理及应用\t38
3．4．4 需要进行零点标定的情况\t39
3．4．5 零点标定的方法和步骤\t39
3．4．6 零点数据去调节\t44
第4章 工业机器人坐标系\t46
4．1 关节坐标系\t46
4．2 笛卡儿坐标系\t48
4．3 固定工具测量\t58
第5章 工业机器人负载数据测量\t64
5．1 转动惯量\t64
5．2 工具负载数据测量\t65
5．3 附加负载数据测量\t69
第6章 工业机器人程序的编写、运行\t71
6．1 工业机器人编程类型\t71
6．2 KRC4系统程序管理\t72
6．3 工业机器人程序的运行\t82
第7章 工业机器人运动类型\t85
7．1 PTP控制方式\t85
7．2 CP控制方式\t85
7．3 轨迹路径逼近功能\t86
7．4 工业机器人运动指令编辑\t87
第8章 逻辑指令和预进功能\t91
8．1 数字输出指令\t91
8．2 等待指令\t92
8．3 脉冲输出指令\t93
8．4 轨迹切换指令\t93
8．5 使用KRL函数进行轨迹切换\t97
8．6 预进功能\t100
第9章 变量和程序调用\t103
9．1 变量的声明和命名规范\t103
9．1．1 全局变量声明\t104
9．1．2 局部变量声明\t104
9．1．3 常量声明\t105
9．2 复杂数据类型变量\t105
9．2．1 结构型变量\t105
9．2．2 枚举型变量\t106
9．3 程序调用\t107
9．3．1 子程序\t108
9．3．2 函数\t109
第10章 程序控制指令\t113
10．1 循环指令\t113
10．2 分支指令\t115
10．3 GOTO指令\t116
10．4 HALT指令\t116
10．5 CONTINUE指令\t117
第11章 中断程序编程\t119
11．1 中断指令语法说明\t119
11．2 中断程序的有效性\t120
11．3 中断程序的优先级\t120
11．4 中断程序的激活和取消\t121
11．5 中断程序的禁用和许可\t121
11．6 BRAKE指令\t122
11．7 中断程序编写说明\t123
11．8 RESUME指令\t124
11．9 中断程序中的系统变量\t124
第12章 KUKA抓手工艺包\t126
12．1 KUKA抓手工艺包的安装\t126
12．2 工艺按键说明及配置\t128
12．3 工艺指令编写\t129
12．4 搬运程序示例\t131
附录A 工业和信息化人才培养工程―工业机器人技术技能人才培养项目\t132
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