捷联惯导系统偏轴旋转复合调制技术_任元，王丽芬，苗继松，陈晓岑著_9787118111576

　　《捷联惯导系统偏轴旋转复合调制技术》主要研究了惯性测量单元（IMU）在转台上进行偏轴安装方式下的相关捷联惯性导航新技术。为表示出IMU在转位上偏轴安装时各个运动下的坐标旋转变换矩阵，首先提出了一种新的坐标旋转变换方法。在此基础上，针对具体的捷联惯导新技术，研究了陀螺偏轴四位置分立标定方法、偏轴转位的惯性器件系统级标定、偏轴转位下高精度系统寻北、偏轴旋转复合旋转调制技术等内容，并设计相关实验，对提出的各种方法进行了验证。
　　《捷联惯导系统偏轴旋转复合调制技术》可供从事惯性测量与高精度导航方面的科研人员及高等院校相关专业师生参考。

　　旋转调制技术是将惯性器件安装在转位机构上，控制转位机构使惯性器件绕一个轴或多个轴有规律地旋转，从而将陀螺和加速度计的误差调制为周期性变化的信号，以减弱其对导航精度的影响。按照转位机构不同，一般分为单轴旋转系统、双轴旋转系统以及三轴旋转系统。而基于转位方式的误差标定和寻北解算，由于存在转位机构的旋转运动，也可以将其看作旋转调制技术的一种延伸应用。从理论上讲，每增加一个旋转轴，即可多调制一部分惯性器件误差，因此三轴旋转调制系统的导航精度相对单轴和双轴而言是最高的，但是系统的体积、重量也随着转动自由度的增加而增加。综上所述，旋转调制型捷联惯导系统的精度和体积之间不可避免地存在一定的矛盾。正是受体积、重量限制，目前研究及应用较多的为单轴及双轴旋转惯导系统。因此，拓展现有的旋转调制方法，并研究在旋转轴一定情况下惯性器的安装与旋转调制策略，以及导航解算与误差标定方法等将具有重要意义。
　　本书将在现有的系统级旋转调制基础上提出组件级调制解调的方法，即通过对惯性测量单元中单个惯性器件的某个组件进行旋转以达到系统级调制解调的效果，进一步提出转子偏转一定子旋转复合调制解调方法，并将其反过来拓展应用于系统级旋转调制型捷联惯导系统，提出捷联惯导系统的偏轴-旋转复合调制解调技术，并研究其在快速高精度导航解算、误差标定和自主寻北中的应用方法。
　　本书以组件级复合调制误差补偿、系统级复合调制导航解算、误差标定和寻北解算为核心内容，突出了基础性、创新性和前瞻性的研究成果及工程应用中的关键技术。全书共8章，分为五部分。第一部分包括第1章和第2章，主要介绍旋转调制方法以及相关技术的研究现状及其基本理论。第二部分由第3章组成，主要介绍组件级偏转-旋转复合调制方法。第三部分由第4、第5章组成，其中第4章介绍IMU偏轴-旋转复合运动及其三元角描述方法，第5章介绍基于IMU偏轴-旋转的捷联惯导系统复合调制导航解算方法。第四部分由第6、第7章组成，其中第6章介绍基于IMU偏轴-旋转复合调制的惯性器件误差标定方法，第7章介绍基于IMU偏轴-旋转复合调制的自主寻北方法。第五部分是总结与展望，由第8章组成。
　　本书力求原创性强、理论联系实际，但由于涉及多门学科前沿，内容较新，加上作者水平所限，难免存在不妥和疏漏之处，恳请广大同行、读者批评指正。
　　特别感谢北京航空航天大学的房建成院士在磁悬浮控制敏感陀螺及其组件级调制解调误差补偿方法研究中所给予的鼓励、支持和指导！感谢“惯性技术”国防科技重点实验室给予的大力支持和帮助。在近年来的研究过程中，作者所带领团队中的20多位老师和研究生先后参加了相关课题的研究工作，在此特别感谢航天工程大学的蔡远文教授、王卫杰讲师、王华教授、邵琼玲副教授、汪洲副教授、北京科技大学的缪存孝副教授、中国航天科技集团第一研究院15所的白焕旭研究员、中国航天科技集团第五研究院航天502所的樊亚洪高工、北京石油化工学院的刘强副教授、北京航空航天大学的孙津济教授，感谢辛朝军、许国锋、夏长峰博士以及博士生尹增愿、朱挺和硕士生王磊、于春淼等的研究工作，感谢硕士生翟雪瑞、沙启蒙、丁友、李恒、杨洋和熊振宇的校核工作。此外，本书部分内容还参考了国内外同行专家、学者的最新研究成果，在此一并向他们致以诚挚的谢意！
　　还要感谢国防工业出版社和北京市“高创计划”青年拔尖人才项目在本书出版过程中给予的大力支持，以及航天工程大学在科研工作中给予的支持和帮助。
　　最后感谢在本书撰写过程中所有给予关心、支持和帮助的人们！

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