机器人虚拟仿真技术可以协助工程师对机器人单机或生产线进行检验或预测。本书根据工业机器人职业技能要求，采用项目式的编写形式，详细介绍了运用ABB机器人仿真软件RobotStudio搭建工作站、建立模型和对典型工作站进行仿真的方法；以PQtArt软件为例，对通用型机器人虚拟仿真软件也进行了介绍，讲解了操作方法及其在不同行业的应用实例。
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本书可供从事工业机器人相关工作的技术人员学习参考，也可作为高职院校工业机器人相关专业的教学用书。
刘天宋，常州刘国钧高等职业技术学校，讲师，2014年毕业于南京理工大学，研究生学历，工学硕士。
在教学方面，自2014年以来，本人一直担任常州刘国钧高等职业技术学校工业机器人相关课程任课教师。2018年，参与了江苏联合职业技术学院《工业机器人虚拟仿真》和《工业机器人安装与调试技术技能训练》两门课课程标准的开发。指导学生在全国职业院校技能大赛“机器人技术应用”赛项获得一等奖2次，二等奖1次。
在科研方面，主持了常州市武进区科技局 “ 双十百千行动”创新创业项目两项（《基于3D打印技术的桌面型机器人》、《基于手势控制的机器人控制系统》）。发表了多篇与机器人专业相关的论文。
项目1 认识工业机器人虚拟仿真软件 /001
任务1 安装RobotStudio 软件 /002
任务描述
知识准备
1. 虚拟仿真技术简介 /002
2. 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍 /003
任务实施
RobotStudio 的安装 /006
任务2 认识RobotStudio 软件的界面 /009
任务描述
知识准备
RobotStudio 软件菜单 /009
任务实施
1. 恢复默认RobotStudio 界面的操作 /011
2. 熟悉RobotStudio 的菜单操作 /013
项目2 建立工业机器人仿真工作站 /017
任务1 建立工业机器人工作站 /019
任务描述
知识准备
工业机器人工作站系统介绍 /019
任务实施
1. 建立新的工作站 /020
2. 添加机器人系统 /020
3. 机器人外部工具的安装与卸载 /023
任务2 创建工业机器人运动轨迹 /027
任务描述
知识准备
认识目标点和路径 /028
任务实施
创建工业机器人运动轨迹 /030
任务3 运行与录制仿真视频 /035
任务描述
知识准备
运行与录制仿真视频所需的按钮 /035
任务实施
1. 设置工业机器人的运动轨迹 /036
2. 录制工业机器人的仿真过程 /038
3. 制作可执行文件 /040
任务4 创建工业机器人复杂运动轨迹 /041
任务描述
知识准备
自动路径 /042
任务实施
创建工业机器人复杂运动轨迹 /043
任务5 配置机器人I/O信号 /048
任务描述
知识准备
1. 信号配置 /048
2. ABB 机器人I/O 通信种类 /051
任务实施
1. 添加d652 /059
2. 添加所需I/O 信号的输入信号 /062
3. 添加所需I/O 信号的输出信号 /065
4. I/O 快捷键 /067
任务6 RobotStudio软件的在线操作 /068
任务描述
任务实施
1. 与机器人连接并获取控制权限 /068
2. 请求写权限 /069
3. 在线备份与恢复 /070
项目3 工作站建模 /075
任务1 测量模型数值 /076
任务描述
知识准备
任务所需工具 /077
任务实施
1. 测量两点之间的距离 /078
2. 测量直径 /079
3. 测量角度 /080
4. 测量最短距离 /081
任务2 创建基本模型 /082
任务描述
知识准备
RobotStudio建模介绍 /082
任务实施
1. 创建圆柱体 /083
2. 创建矩形 /084
3. 修改模型颜色 /086
任务3 安装外部工业机器人的工具模型 /087
任务描述
知识准备
模型创建软件介绍 /087
任务实施
1. 导入工具模型 /088
2. 创建及安装工具 /091
项目4 PQArt虚拟仿真软件的操作 /095
任务1 PQArt三维球基本介绍 /096
任务描述
知识准备
1. 三维球介绍 /096
2. 三维球作用 /097
任务实施
1. 三维球平移 /098
2. 三维球旋转 /098
3. 中心点的定位方法 /098
4. 平移轴/ 旋转轴的操作方法 /100
任务2 工作站的搭建 /102
任务描述
知识准备
1. 导入工作站场景 /103
2. 导入工具 /104
3. 导入工件 /107
任务实施
工件校准与工具安装卸载 /110
任务3 利用轨迹生成绘制写字板 /113
任务描述
知识准备
任务实施
1. 绘制写字板外框 /114
2. 绘制“华航唯实” /116
任务4 仿真后置 /119
任务描述
知识准备
1. 轨迹仿真功能 /119
2. 离线软件后置 /121
任务实施
后置离线软件操作步骤 /122
项目5 PQArt软件工作站仿真案例 /125
任务1 涂胶工作站仿真 /127
任务描述
知识准备
PQArt 软件涂胶工作所用元件介绍 /127
任务实施
1. 平台的搭建 /129
2. 横放涂胶单元涂胶轨迹的生成 /129
3. 竖放涂胶单元涂胶轨迹的生成 /135
4. 涂胶轨迹的仿真 /143
任务2 码垛、拆垛工作站仿真 /144
任务描述
知识准备
PQArt 软件码垛、拆垛所用元件介绍 /145
任务实施
1. 安装夹爪工具 /147
2. 物料码垛（普通垛） /147
3. 物料拆垛（普通垛） /152
4. 物料码垛（三花垛） /153
5. 物料拆垛（三花垛） /158
6. 物料码垛（平行垛） /159
7. 物料拆垛（平行垛） /164
任务3 芯片分拣工作站仿真 /165
任务描述
知识准备
PQArt 软件芯片分拣工作所用元件介绍 /166
任务实施
1. 插入CHL- KH01 工作站 /167
2. 安装吸盘工具 /168
3. 创建芯片安装轨迹 /172
4. 气缸检测 /185
任务4 轮毂抓取、打磨工作站仿真 /188
任务描述
知识准备
PQArt 软件轮毂抓取、打磨工作所用元件介绍 /189
任务实施
1. 轮毂的抓取 /190
2. 轮毂的打磨 /197
参考文献 /206
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