本书从实用的角度出发，对工业机器人的选型、系统集成、实用配线、特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及设置、工业机器人与触摸屏的联合使用、工业机器人与视觉系统的联合使用等方面做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。
本书根据实际的应用成果，介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛、同步喷漆、数控机床的上下料等方面的应用。这些应用是作者实际工作经验的总结，可以为从事机器人的设计、集成、编程和调试的工程技术人员提供实用的参考，也可以使高校学生在学习一定的基础知识后，了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目，架起了从书本知识到实际应用的一条快速通道。
本书适合机器人设计应用行业、自动控制行业的从业人员阅读参考，也是高职高专学生和教师的一本优秀的参考教材。

前言
近年来，工业机器人在制造领域的应用如火如荼，工业机器人是智能制造的核心技术。本书从实用的角度出发，对工业机器人的选型、系统集成、实用配线、特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及设置、工业机器人与触摸屏的联合使用、工业机器人与视觉系统的联合使用等方面做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。
本书根据实际的应用成果，介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛、同步喷漆、数控机床的上下料等方面的应用。这些应用是作者实际工作经验的总结，可以为从事机器人的设计、集成、编程和调试的工程技术人员提供实用的参考，也可以使高校学生在学习一定的基础知识后，了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目，架起了从书本知识到实际应用的一条快速通道。
本书第1～9章是机器人的理论介绍，是机器人应用的理论基础。主要介绍了机器人的选型、配线、特殊功能、编程指令、状态变量、函数、参数功能及设置。读者可以根据自身的需要选读其中的章节。第4章介绍的是常用的编程指令，第5章介绍了全部的编程指令。在第8章中，结合软件的使用对重点参数的功能及设置做了说明，这也是从使用者的角度出发编写的。
本书第10～19章是实际使用的案例，包括了触摸屏与机器人的联合使用，视觉系统与机器人的联合使用，机器人在抛光、测量分拣、码垛、同步喷漆、数控机床的上下料等方面的应用。重点介绍了面对客户的要求，如何提出解决方案、配置系统硬件、宏观地分析工作流程和绘制工作流程图，以及如何编制机器人的相关程序。本书提供的应用案例对工程技术人员有很大的帮助。
本书第20章介绍了机器人视觉追踪的理论、指令应用、参数设置和编程实例，这是机器人应用比较高端的部分。
感谢林步东先生对本书提供的大力支持。
由于作者学识有限，书中不免有错误和遗漏，希望读者提出批评指教。
作者邮箱：hhhfff57710@163.com

目录
前言
第1章 工业机器人的技术规格及选型1
1.1 机器人概述1
1.2 机器人技术规格2
1.2.1 垂直多功能机器人技术规格2
1.2.2 水平多功能机器人技术规格4
1.3 技术规格中性能指标的解释5
1.3.1 机器人技术规格名词术语5
1.3.2 负载重量及其他影响因素5
1.3.3 控制器技术规格6
1.3.4 控制器有关规格的名词术语7

第2章 工业机器人实用控制系统的构建和配线9
2.1 机器人各部分名称及用途9
2.2 控制器各部分接口名称及用途9
2.3 机器人与控制器连接11
2.3.1 机器人本体与控制器连接11
2.3.2 机器人的接地11
2.4 机器人与外围设备连接12
2.5 急停及安全信号12
2.6 模式选择信号14
2.7 I/O信号的连接及功能定义15
2.7.1 实用板卡配置15
2.7.2 板卡2D-TZ368（漏型）的输入/输出电路技术规格15
2.7.3 板卡型2D-TZ378（源型）的输入/输出电路技术规格17
2.7.4 硬件的插口与针脚19
2.7.5 输入/输出模块型号2A-RZ36121
2.8 实用机器人控制系统的构建22

第3章 机器人的坐标系及功能24
3.1 机器人坐标系及原点24
3.1.1 世界坐标系24
3.1.2 基本坐标系24
3.1.3 机械IF坐标系24
3.1.4 工具坐标系25
3.1.5 工件坐标系 28
3.1.6 JOG动作29
3.2 专用输入/输出信号29
3.3 操作权29
3.4 其他功能30
3.5 机器人的形位31
3.5.1 概述31
3.5.2 对结构标志FL1的详细说明33

第4章 工业机器人常用编程指令快速入门 35
4.1 MELFA-BASIC V的详细规格及指令一览35
4.1.1 MELFA-BASIC V的详细规格35
4.1.2 有特别定义的文字36
4.1.3 数据类型37
4.2 常用指令功能概述37
4.2.1 动作指令概述37
4.2.2 PALLET指令概述43
4.2.3 程序结构指令概述46
4.2.4 外部输入/输出信号指令48
4.2.5 通信指令概述49
4.2.6 运算指令概述52
4.3 多任务处理53
4.3.1 多任务定义53
4.3.2 设置多程序任务的方法53
4.3.3 多任务应用案例55

第5章 工业机器人编程指令详述58
5.1 A开头指令58
5.1.1 Accel——设置加减速阶段的加减速度的倍率58
5.1.2 Act——设置（被定义的）中断程序的有效工作区间58
5.2 B开头指令59
5.3 C开头指令60
5.3.1 CallP——调用子程序指令60
5.3.2 ChrSrch（Character Search）——查找字符串编号61
5.3.3 CavChk On——防碰撞功能是否生效62
5.3.4 Close——关闭文件62
5.3.5 Clr（Clear）——清零指令62
5.3.6 Cmp Jnt （Comp Joint）——指定关节轴进入柔性控制状态63
5.3.7 Cmp Pos63
5.3.8 Cmp Tool63
5.3.9 Cmp Off——关闭机器人柔性控制状态64
5.3.10 CmpG （Composition Gain）——设置柔性控制时各轴的增益64
5.3.11 Cnt——连续轨迹运行65
5.3.12 ColChk（Col Check）——指令碰撞检测功能是否有效65
5.3.13 ColLvl（ColLevel）——设置碰撞检测量级66
5.3.14 Com On/Com Off/Com Stop（Communication ON/OFF/STOP）66
5.4 D开头指令66
5.4.1 Def Act——定义中断程序66
5.4.2 Def Arch——定义在Mva指令下的弧形形状68
5.4.3 Def Char（Define Character）——对字符串类型的变量进行定义69
5.4.4 Def FN （Define Function）——定义任意函数69
5.4.5 Def Float/Def Double/Def Inte/Def　Long——定义变量的数值类型69
5.4.6 Def IO（Define IO）——定义输入/输出变量70
5.4.7 Def Jnt （Define Joint） ——定义关节型变量71
5.4.8 Def Plt（Define）——定义码垛71
5.4.9 Def Pos （Define Position）——定义直交型变量71
5.4.10 Dim——定义数组71
5.4.11 Dly （Delay）——暂停指令（延时指令）71
5.5 E开头指令72
5.5.1 End——程序段结束指令72
5.5.2 Error——发出报警信号的指令72
5.6 F开头指令72
5.6.1 Fine——设置定位精度72
5.6.2 Fine J——以关节轴的旋转精度设置定位精度73
5.6.3 Fine P——以直线距离设置定位精度73
5.6.4 For Next——循环指令73
5.6.5 FPrm——定义子程序中使用自变量73
5.7 G开头的指令74
5.7.1 GetM（Get Mechanism）——指定取得机器人控制权 74
5.7.2 GoSub（Return）（Go Subrouine）——调用指定标记的子程序75
5.7.3 GoTo——无条件转移（分支）指令75
5.8 H开头的指令75
5.8.1 Hlt（Halt）——暂停程序指令75
5.8.2 HOpen/HClose（Open/Close）——抓手打开/关闭指令75
5.9 I开头的指令76
5.9.1 If…Then…Else…EndIf76
5.9.2 Input——文件输入指令76
5.10 J开头的指令76
5.10.1 JOvrd——设置关节插补运行的速度倍率76
5.10.2 JRC（Joint Roll Change）——旋转轴坐标值转换指令77
5.11 L开头指令77
5.12 M开头指令78
5.12.1 Mov（Move）——从当前点向目标点做关节插补运行78
5.12.2 Mva（Move Arch）——从起点向终点做弧形插补运行79
5.12.3 Mvc（Move C）——三维真圆插补指令80
5.12.4 Mvr（Move R）——三维圆弧插补指令80
5.12.5 Mvr2 （Move R2）——三维圆弧插补指令81
5.12.6 Mvr3（Move R3）——三维圆弧插补指令81
5.12.7 Mvs（Move S）——直线插补指令82
5.12.8 MvTune——动作模式选择指令83
5.12.9 Mxt——