本书共9章。第1章为绪论。第2-4章为运动学内容，主要介绍点的运动学、刚体的运动学和点的合成运动。第5、6章为质点系动力学的理论基础，介绍了质点动力学基本规律、质点在非惯性系中的运动以及质点系的动力学普遍定理。第7章介绍了常规的碰撞知识。第8章为刚体动力学，主要论述了刚体的质量特性，推导了定点运动刚体的Euler动力学方程，详细介绍了刚体的自由转动。第9章为分析力学基础，详细论述了质点系的各种约束及其性质，推导了Lagrange变分方程，给出了第二类Lagrange方程和Hamilton方程；针对线性非完整约束，介绍了几种非完整系统的动力学方程。