本书从实用性出发，聚焦 ABB工业机器人在产品包装中的实际应用，以搬运、装箱、码垛、拆垛和分拣 5个典型的应用案例体现了工业机器人技术的应用特点。本书利用 ABB工业机器人强大的虚拟仿真软件 RobotStudio搭建虚拟工作站，学习各类产品包装的典型工作站搭建、机器人配置、调试和编程，解决了在没有工业机器人本体和外围设备的情况下，完成工业现场具体任务的问题。书中的任务对象大多来自工业生产实践，真实再现了产品包装生产现场的情境。本书提供相应工作站文件，请用手机扫描前言中的二维码下载。
本书适合从事工业机器人相关工作的技术人员使用，也可以作为工业机器人相关职业技能等级证书取证考试的辅助教材。

本书是学习ABB工业机器人产品包装应用工作站搭建、机器人配置、调试和编程的推荐图书。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编好的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
在发达国家，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车、电子电器、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
21世纪以来，机器人技术的应用开始从制造领域扩展到非制造领域，研究和发展基于非结构环境、极限环境下的特种机器人技术已经成为主要方向。同时，机器人研究又不断向智能化、模块化、多功能化以及高性能、自诊断、自修复趋势发展，以适应市场对敏捷制造、多样化、个性化的需求，适应多变的机器人作业环境，向更大、更宽广的制造与非制造业进军。我国的工业机器人研制虽然起步晚，但是有着广阔的市场潜力，有着众多的人才和资源。
本书从实用性出发，聚焦 ABB工业机器人在产品包装中的实际应用，并结合工业机器人相关职业技能等级证书技能操作要求，通过搬运、装箱、码垛、拆垛和分拣 5个典型的应用案例，体现了工业机器人技术的应用特点。本书利用 ABB工业机器人强大的虚拟仿真软件 RobotStudio搭建虚拟工作站，学习各类产品包装典型的工作站搭建、机器人配置、调试和编程，解决了在没有工业机器人本体和外围设备的情况下，完成工业现场具体任务的问题，书中的任务对象大多来自工业生产实践，真实再现了产品包装生产现场的情境。
本书由管小清、吕世霞和常青著。具体分工：北京电子科技职业学院的管小清负责第 1章和第 2章，天津商业大学的常青负责第 3章和第 4章，北京电子科技职业学院的吕世霞负责第 5章和第 6章。本书的再版得到北京市教育科学十三五规划 2020优先关注课题1 X证书制度建设中技能评价方法研究（立项编号： CEDA2020010）资助。
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本书的内容适合从事工业机器人相关工作的技术人员使用，并可作为工业机器人相关职业技能等级证书取证考试的辅助教材。由于作者的水平有限，难免出现疏漏，欢迎广大读者提出宝贵意见和建议。

前言
第 1章　工业机器人综述 . 1
1.1　工业机器人的发展 1
1.2　工业机器人的分类 2
1.3　工业机器人在包装行业的应用 4
1.4　本书中所使用的 ABB工业机器人的主要型号与参数 6
1.5　安装工业机器人仿真软件 RobotStudio . 13
1.6　本书知识点对接 1 X工业机器人应用编程职业技能等级标准说明 . 16
第 2章　平板玻璃搬运 . 17
2.1　学习目标 17
2.2　工作站描述 17
2.3　知识储备 18
2.3.1　I/O板卡设置 18
2.3.2　数字 I/O信号配置 . 21
2.3.3　常用指令与函数 22
2.4　工作站实施 24
2.4.1　解压工作站并仿真运行 24
2.4.2　工业机器人 I/O设置 . 27
2.4.3　坐标系及载荷数据设置 40
2.4.4　基准目标点示教 44
2.4.5　程序解析 48
2.5　课后练习 50
第 3章　婴儿奶粉装箱 . 51
3.1　学习目标 51
3.2　工作站描述 51
3.3　知识储备 53
3.3.1　复杂程序数据赋值 53
3.3.2　转弯半径的选取 53
3.3.3　等待类指令的应用 54
3.3.4　工业机器人速度相关设置 55
3.3.5　CRobT和 CJointT读取当前位置功能 56
3.3.6　数值除法运算函数 56
3.4　工作站实施 57
3.4.1　解压工作站并仿真运行 57
3.4.2　工业机器人 I/O设置 . 59
3.4.3　坐标系及载荷数据设置 72
3.4.4　基准目标点示教 76
3.4.5　程序解析 82
3.5　课后练习 88
第 4章　瓶装矿泉水码垛. 89
4.1　学习目标 89
4.2　工作站描述 89
4.3　知识储备 91
4.3.1　轴配置监控指令 ConfL . 91
4.3.2　运动触发指令 TriggL 91
4.3.3　中断程序的用法 92
4.3.4　停止点数据 StoppointData 93
4.4　工作站实施 94
4.4.1　解压工作站并仿真运行 94
4.4.2　工业机器人 I/O设置 . 96
4.4.3　坐标系及载荷数据设置 .110
4.4.4　基准目标点示教 .114
4.4.5　程序解析 120
4.5　课后练习 130
第 5章　行李箱拆垛 . 131
5.1　学习目标 131
5.2　工作站描述 131
5.3　知识储备 133
5.3.1　信号组的设置 133
5.3.2　数组的应用 133
5.3.3　带参数的例行程序 133
5.3.4　计时指令的应用 134
5.3.5　人机交互指令的应用 135
5.4　工作站实施 135
5.4.1　解压工作站并仿真运行 135
5.4.2　工业机器人 I/O设置 . 137
5.4.3　坐标系及载荷数据设置 150
5.4.4　基准目标点示教 156
5.4.5　程序解析 162
5.5　课后练习 170
第 6章　糕点输送线分拣 . 171
6.1　学习目标 171
6.2　工作站描述 171
6.3　知识储备 173
6.3.1　输送线跟踪硬件构成 173
6.3.2　工件坐标系数据结构 175
6.3.3　跟踪参数 176
6.3.4　跟踪常用指令 177
6.3.5　跟踪 I/O信号 . 178
6.4　工作站实施 179
6.4.1　解压工作站并仿真运行 179
6.4.2　工业机器人 I/O设置 . 181
6.4.3　坐标系及载荷数据设置 185
6.4.4　编码器正负方向检测 191
6.4.5　ConutsPerMeter标定 . 192
6.4.6　输送线基坐标系标定 194
6.4.7　跟踪参数设置 195
6.4.8　基准目标点示教 198
6.4.9　程序解析 200
6.5　课后练习 205
参考文献. 206