本书从FANUC工业机器人应用过程中需掌握的技能出发，由浅入深、循序渐进地介绍了FANUC工业机器人操作编程的相关知识。全书共7章，内容包括工业机器人、坐标系设置、程序、指令、通信信号、文件备份和加载、零点复归以及相关的注意事项。同时，为了让读者能够及时地检查自己的学习效果，掌握自己的课程学习进度，每章后均设置了丰富的练习题，并在书后附有各章练习题的参考答案。
本书图文并茂，通俗易懂，具有较强的实用性和可操作性，既可作为高校工业机器人技术及相关专业的教材，又可作为工业机器人培训机构用书，还可供相关行业的技术人员阅读参考。
1.校企合作教材，内容更贴合学生就业需求。
2.作者团队依托重庆大学机械学院，很强技术支持。
3.图文并茂，通俗易懂，具有较强的实用性和可操作性。
4. 每个章节后面均设置了丰富的练习题，并在书后附有各章练习题的参考答案。
韩亚军，重庆城市职业学院，信息工程系主任、大数据学院院长兼智能装备教研所副所长，副教授，主要研究方向：工业机器人，智能控制技术等方向。
第 1章 工业机器人………………………………………………………………………1
1.1 六轴工业机器人简介 ……………………………………………………………………… 1
1.1.1 工业机器人本体 …………………………………………………………………… 1
1.1.2 工业机器人控制柜 ………………………………………………………………… 1
1.1.3 工业机器人示教器 ………………………………………………………………… 2
1.2 工业机器人通/关电 ……………………………………………………………………… 9
1.2.1 工业机器人通电 …………………………………………………………………… 9
1.2.2 工业机器人关电 ……………………………………………………………………10
1.2.3 工业机器人点动 ……………………………………………………………………10
小 结 ……………………………………………………………………………………… 11
练习题 ……………………………………………………………………………………… 11
第 2章 坐标系设置…………………………………………………………………… 12
2.1 坐标系简介 …………………………………………………………………………………12
2.2 工具坐标系设置 ……………………………………………………………………………13
2.2.1 工具坐标系设置方法 ………………………………………………………………14
2.2.2 工具坐标系激活 ……………………………………………………………………24
2.2.3 工具坐标系检验 ……………………………………………………………………25
2.3 用户坐标系设置 ……………………………………………………………………………26
2.3.1 用户坐标系设置方法 ………………………………………………………………27
2.3.2 用户坐标系激活 ……………………………………………………………………30
2.3.3 用户坐标系检验 ……………………………………………………………………31
小 结 ………………………………………………………………………………………32
练习题 ………………………………………………………………………………………32
第3章 程序…………………………………………………………………………… 34
3.1 程序新建 ……………………………………………………………………………………34
3.1.1 创建程序 ……………………………………………………………………………34
3.1.2 选择程序 ……………………………………………………………………………36
3.2 程序管理 ……………………………………………………………………………………37
3.2.1 删除程序 ……………………………………………………………………………37
3.2.2 复制程序 ……………………………………………………………………………37
3.3 程序运行 ……………………………………………………………………………………38
3.3.1 查看程序 ……………………………………………………………………………38
3.3.2 执行程序 ……………………………………………………………………………40
小 结 ………………………………………………………………………………………46
练习题 ………………………………………………………………………………………46
第4章 指令…………………………………………………………………………… 48
4.1 指令管理 ……………………………………………………………………………………48
4.1.1 编辑界面 ……………………………………………………………………………48
4.1.2 指令编辑 ……………………………………………………………………………49
4.2 动作指令 ……………………………………………………………………………………70
4.2.1 动作指令要素 ………………………………………………………………………70
4.2.2 动作指令编辑 ………………………………………………………………………74
4.3 控制指令 ……………………………………………………………………………………82
4.3.1 控制指令简介 ………………………………………………………………………82
4.3.2 控制指令说明 ………………………………………………………………………83
小 结 …………………………………………………………………………………… 105
练习题 …………………………………………………………………………………… 105
第5章 通信信号…………………………………………………………………… 106
5.1 信号分类 ………………………………………………………………………………… 106
5.1.1 通用信号 ………………………………………………………………………… 106
5.1.2 专用信号 ………………………………………………………………………… 106
5.2 信号控制 ………………………………………………………………………………… 107
5.2.1 信号配置 ………………………………………………………………………… 107
5.2.2 信号强制输出 …………………………………………………………………… 108
5.2.3 仿真输入/输出 …………………………………………………………………… 109
5.3 系统信号 ………………………………………………………………………………… 110
5.3.1 系统输入信号 …………………………………………………………………… 110
5.3.2 系统输出信号 …………………………………………………………………… 110
5.4 基准点 …………………………………………………………………………………… 111
5.4.1 基准点概述 ……………………………………………………………………… 111
5.4.2 设置基准点 ……………………………………………………………………… 111
5.5 宏MACRO ……………………………………………………………………………… 114
5.5.1 宏指令调用 ……………………………………………………………………… 114
5.5.2 设置宏指令 ……………………………………………………………………… 115
5.6 自动运行 ………………………………………………………………………………… 118
5.6.1 自动运行执行条件 ……………………………………………………………… 118
5.6.2 RSR自动运行方式 ……………………………………………………………… 119
5.6.3 PNS自动运行方式 ……………………………………………………………… 122
小 结 …………………………………………………………………………………… 124
练习题 …………………………………………………………………………………… 124
第6章 文件备份和加载…………………………………………………………… 125
6.1 文件备份和加载设备 …………………………………………………………………… 125
6.1.1 控制器 …………………………………………………………………………… 125
6.1.2 USB设置 ………………………………………………………………………… 126
6.1.3 文件备份及加载类型 …………………………………………………………… 129
6.2 文件备份 ………………………………………………………………………………… 129
6.2.1 文件备份 ………………………………………………………………………… 129
6.2.2 文件镜像备份 …………………………………………………………………… 131
6.3 文件加载 ………………………………………………………………………………… 133
6.3.1 备份文件加载 …………………………………………………………………… 133
6.3.2 镜像备份文件加载 ……………………………………………………………… 135
小 结 …………………………………………………………………………………… 138
练习题 …………………………………………………………………………………… 139
第7章 零点复归…………………………………………………………………… 140
7.1 零点复归定义 …………………………………………………………………………… 140
7.2 零点复归方法 …………………………………………………………………………… 142
7.2.1 零度点核对方式 ………………………………………………………………… 142
7.2.2 单轴核对方式 …………………………………………………………………… 144
7.2.3 快速核对方式 …………………………………………………………………… 147
7.3 故障消除 ………………………………………………………………………………… 149
7.3.1 消除SRVO-062报警 ……………………………………………………………… 149
7.3.2 消除SRVO-038报警 ……………………………………………………………… 150
7.3.3 消除SRVO-075报警 ……………………………………………………………… 151
小 结 …………………………………………………………………………………… 152
练习题 …………………………………………………………………………………… 152
附录A 安全规范…………………………………………………………………… 153
A.1 注意事项 ……………………………………………………………………………… 153
A.2 工业机器人禁用场合 ………………………………………………………………… 153
A.3 安全规程 ……………………………………………………………………………… 153
附录B 安全设备…………………………………………………………………… 155
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