《理论力学》是根据教育部“力学基础课程教学基本要求”编写的，由浅入深按照由质点到质点系、由矢量到代数量循序渐进的次序，分三篇进行介绍。第1篇是静力学，包括受力分析和受力图、力系的等效与简化和静力学平衡问题等内容；第2篇是运动学，包括运动分析基础、点的复合运动分析和刚体的平面运动分析等内容；第3篇是动力学，包括质点动力学、动力学普遍定理及其应用、达朗贝尔原理、虚位移原理等内容。本书还选配了一定数量的典型例题、思考题和习题供教师和学生选用。
　　本书可作为高等学校机械、土木、交通、水利、采矿、冶金等各工科专业中少学时教材或教学参考书，也可供相关专业工程技术人员参考。

　　《理论力学》重视力学概念及工程应用，例题丰富，重视分析，深入浅出，用较多篇幅讲解理论力学的基本概念、基本理论、基本方法，着重讨论平面问题，对空间问题及一些提高性内容，则抓住实质、特点作精练的论述。本书包括静力学、运动学及动力学3篇，共15章。每章有教学要求、小结。

　　刘然慧，多年从事理论力学教学与研究，有丰富的教学经验，本人所承担研究项目曾获省级教学成果三等奖、山东省教育厅三等奖、煤炭局二等奖、山东省统计科研重点研究课题、校级一等奖等。

绪论1
0.1理论力学的研究内容1
0.2理论力学的学习目的2
0.3理论力学的研究方法2
0.4理论力学的学习方法3
第1篇静力学
第1章静力学公理和物体的受力分析6
1.1静力学基本概念6
1.1.1力和力系的概念6
1.1.2平衡的概念7
1.1.3刚体的概念7
1.2静力学公理7
1.3约束与约束反力8
1.3.1柔体约束9
1.3.2光滑接触面约束9
1.3.3光滑圆柱铰链约束9
1.3.4支座约束10
1.3.5链杆约束11
1.4物体的受力分析与受力图11
学习方法和要点提示14
思考题15
习题16
第2章平面汇交力系和平面力偶系18
2.1平面汇交力系合成与平衡的几何法18
2.1.1平面汇交力系合成的几何法18
2.1.2平面汇交力系平衡的几何条件19
2.2平面汇交力系合成与平衡的解析法20
2.2.1力在直角坐标轴上的投影20
2.2.2合力投影定理20
2.2.3平面汇交力系合成的解析法21
2.2.4平面汇交力系的平衡方程21
2.3平面力对点之矩23
2.3.1力对点之矩23
2.3.2合力矩定理23
2.4平面力偶24
2.4.1力偶与力偶矩24
2.4.2平面力偶的等效定理25
2.5平面力偶系的合成和平衡条件25
2.5.1平面力偶系的合成25
2.5.2平面力偶系的平衡条件26
学习方法和要点提示27
思考题27
习题28
第3章平面任意力系32
3.1力线平移定理32
3.2平面任意力系向一点的简化33
3.3平面任意力系的平衡方程37
3.4物体系统的平衡41
3.4.1静定与静不定问题41
3.4.2物体系统平衡的求解43
3.5平面简单桁架的内力计算48
3.5.1平面桁架的概念48
3.5.2节点法49
3.5.3截面法50
学习方法和要点提示51
思考题51
习题52
第4章摩擦59
4.1滑动摩擦59
4.1.1静滑动摩擦力及**大静滑动摩擦力60
4.1.2动滑动摩擦力61
4.2摩擦角和自锁现象61
4.2.1摩擦角61
4.2.2自锁现象62
4.3考虑摩擦时物体的平衡问题63
4.4滚动摩阻简介67
学习方法和要点提示69
思考题70
习题71
第5章空间力系74
5.1力在空间直角坐标轴上的投影74
5.1.1直接投影法74
5.1.2二次投影法75
5.1.3力沿空间直角坐标轴的分解75
5.1.4空间汇交力系的合成与平衡条件76
5.2力对点之矩矢和力对轴之矩78
5.2.1力对点之矩以矢量表示——力矩矢78
5.2.2力对轴之矩79
5.2.3力对点之矩与力对通过该点的轴之矩的关系80
5.3空间力偶81
5.3.1空间力偶矩以矢量表示力偶矩矢81
5.3.2空间力偶等效定理81
5.3.3空间力偶系的合成与平衡条件82
5.4空间任意力系向一点简化83
5.4.1空间任意力系向一点的简化83
5.4.2空间任意力系的简化结果分析85
5.5空间任意力系的平衡87
5.5.1空间任意力系的平衡方程87
5.5.2工程实物与空间约束类型的对应分析88
5.5.3空间平衡问题举例89
5.6平行力系中心与重心93
5.6.1平行力系中心93
5.6.2重心94
5.6.3确定物体重心的方法95
学习方法和要点提示98
思考题98
习题98
第2篇运动学
第6章点的运动104
6.1矢量法104
6.1.1运动方程104
6.1.2点的速度105
6.1.3点的加速度105
6.2直角坐标法106
6.2.1运动方程106
6.2.2点的速度107
6.2.3点的加速度107
6.3自然法111
6.3.1运动方程111
6.3.2自然轴系111
6.3.3点的速度112
6.3.4点的切向加速度和法向加速度112
6.3.5几种特殊运动114
学习方法和要点提示116
思考题116
习题117
第7章刚体的基本运动120
7.1刚体的平行移动120
7.2刚体的定轴转动122
7.2.1转动方程122
7.2.2角速度122
7.2.3角加速度123
7.3转动刚体内各点的速度和加速度124
7.3.1定轴转动刚体上各点的速度125
7.3.2定轴转动刚体上各点的加速度125
7.4轮系的传动比127
7.4.1齿轮传动127
7.4.2带轮传动128
7.5以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度129
学习方法和要点提示131
思考题131
习题132
第8章点的合成运动135
8.1**运动·相对运动·牵连运动135
8.2速度合成定理136
8.3牵连运动为平动时点的加速度合成定理139
8.4牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理142
学习方法和要点提示145
思考题146
习题146
第9章刚体的平面运动150
9.1刚体平面运动的分解150
9.1.1平面运动的概念150
9.1.2平面运动的简化150
9.1.3刚体平面运动方程151
9.1.4刚体平面运动的分解过程151
9.2平面图形上各点的速度分析152
9.2.1基点法152
9.2.2速度投影法154
9.2.3速度瞬心法154
9.3平面图形上各点的加速度分析159
学习方法和要点提示164
思考题164
习题165
第3篇动力学
第10章质点动力学171
10.1动力学基本定律171
10.2质点运动微分方程173
10.2.1质点运动微分方程在直角坐标轴上的投影173
10.2.2质点运动微分方程在自然轴上的投影173
10.2.3质点动力学基本问题173
学习方法和要点提示178
思考题178
习题179
第11章动量定理182
11.1动量与冲量182
11.1.1动量182
11.1.2冲量183
11.2质点与质点系的动量定理183
11.2.1质点的动量定理183
11.2.2质点系的动量定理184
11.2.3质点系动量守恒定律186
11.3质心运动定理187
11.3.1质量中心(质心)187
11.3.2质心运动定理187
11.3.3质心运动守恒定律188
学习方法和要点提示189
思考题189
习题190
第12章动量矩定理192
12.1质点和质点系的动量矩192
12.1.1质点的动量矩192
12.1.2质点系的动量矩193
12.2质点与质点系的动量矩定理193
12.2.1质点的动量矩定理193
12.2.2质点系的动量矩定理194
12.2.3动量矩守恒定律196
12.3刚体绕定轴转动的微分方程197
12.4刚体对轴的转动惯量199
12.4.1简单形状物体的转动惯量计算199
12.4.2回转半径(或惯性半径)200
12.4.3平行轴定理200
12.5刚体平面运动微分方程203
12.5.1质点系相对于质心的动量矩定理203
12.5.2刚体平面运动微分方程204
学习方法和要点提示207
思考题208
习题209
第13章动能定理212
13.1力的功212
13.1.1重力的功213
13.1.2弹性力的功214
13.1.3定轴转动刚体上作用力的功214
13.1.4质点系内力的功215
13.1.5约束反力的功之和等于零的理想情况215
13.2质点和质点系的动能217
13.2.1质点的动能217
13.2.2质点系的动能217
13.3动能定理219
13.3.1质点的动能定理219
13.3.2质点系的动能定理220
13.4势力场·势能·机械能守恒定律223
13.4.1势力场223
13.4.2势能224
13.4.3机械能守恒定律226
13.5动力学普遍定理的综合应用226
学习方法和要点提示232
思考题233
习题234
第14章达朗贝尔原理239
14.1惯性力·质点的达朗贝尔原理239
14.2质点系的达朗贝尔原理241
14.3刚体惯性力系的简化241
14.3.1刚体平动242
14.3.2刚体定轴转动242
14.3.3刚体作平面运动(平行于质量对称面)243
学习方法和要点提示246
思考题246
习题247
第15章虚位移原理249
15.1约束·虚位移·虚功249
15.1.1约束及其分类249
15.1.2虚位移251
15.1.3虚功252
15.1.4理想约束252
15.2虚位移原理及应用252
学习方法和要点提示254
思考题254
习题255
习题参考答案257
参考文献270