本书涵盖了机器视觉的基本原理与概念、机器视觉系统的构成等内容，以在自动化行
业广泛使用的 ABB 工业机器人，以及康耐视智能相机为编写核心，由易及难地逐步介绍
工业机器人视觉技术，包括从康耐视智能相机的硬件安装、In-Sight Explorer 软件编程方式、
校准与标定，以及表面瑕疵检测、尺寸测量、字符条码识读、定位引导等常见案例的程序
编写，到工业机器人与智能相机的串口及以太网套接字通信，再到综合项目练习及 ABB
工业机器人 Intergrated Vision 插件等内容。
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本书适合从事工业机器人视觉集成应用、开发、调试、现场维护的工程技术人员以及
相关专业的学生使用。

前 言
第 1 章　机器视觉概述............................................. 001
1.1　机器视觉简介 ................................................. 001
1.2　机器视觉的学术发展 ..................................... 002
1.3　机器视觉的应用发展 ..................................... 003
1.4　机器视觉工业应用场景 ................................. 004
1.4.1　瑕疵检测 ................................................... 005
1.4.2　尺寸测量 ................................................... 007
1.4.3　字符识别 ................................................... 009
1.4.4　条码采集 ................................................... 010
1.4.5　定位引导 ................................................... 011
1.4.6 3D 检测 ..................................................... 012
1.5　机器视觉与图像 ............................................. 012
1.6　机器视觉与算法 ............................................. 013
课后练习 .................................................................. 014
第 2 章　机器视觉硬件选型..................................... 015
2.1　工业相机的选型 ............................................. 015
2.1.1　工业相机的分类 ....................................... 015
2.1.2　工业相机的性能参数 ............................... 019
2.1.3　工业相机的选型步骤 ............................... 021
2.2　工业镜头的选型 ............................................. 022
2.2.1　工业镜头的分类 ....................................... 023
2.2.2　工业镜头的性能参数 ............................... 024
2.2.3　工业镜头的选型步骤 ............................... 028
2.3　工业光源的选型 ............................................. 029
2.3.1　工业光源的分类 ....................................... 029
2.3.2　光源照射方式 ........................................... 035
2.3.3　工业光源选型步骤 ................................... 036
课后练习 .................................................................. 037
第 3 章　康耐视智能相机应用基础 ........................ 039
3.1　康耐视智能相机 ............................................. 039
3.2 In-Sight Explorer 软件安装 ............................ 040
3.3　智能相机硬件连接 ......................................... 044
3.4 In-Sight Explorer 软件的两种编程模式 ........ 050
3.5　产品有无检查任务编程 ................................. 054
课后练习 .................................................................. 065
第 4 章　In-Sight 视觉系统程序编写 ................... 067
4.1　函数与片段 ..................................................... 067
4.1.1　函数分类 ................................................... 067
4.1.2　帮助文档的应用 ....................................... 069
4.1.3　常用函数及其参数 ................................... 071
4.1.4　片段功能 ................................................... 085
4.2　表面瑕疵检测案例程序 ................................. 085
4.3　角度测量案例程序 ......................................... 089
4.4　字符、条码识读案例程序 ............................. 094
4.5　尺寸测量案例程序 ......................................... 097
课后练习 .................................................................. 103
第 5 章　工业机器人与相机的通信方式................ 104
5.1　串口 RS-232 通信方式 ................................... 104
5.1.1　康耐视智能相机串口通信设定与调试 ... 106
5.1.2 ABB 工业机器人串口通信程序编写与
调试 ........................................................... 109
5.2　以太网套接字通信方式 ................................. 113
5.2.1　康耐视智能相机网口通信设定 ............... 113
5.2.2 ABB 工业机器人套接字通信程序编写与
调试 ........................................................... 119
课后练习 .................................................................. 125
第 6 章　综合集成项目案例 ..................................... 127
6.1　产品分拣项目描述 ......................................... 127
6.2　项目实施流程 ................................................. 128
6.3　工业机器人端程序 ......................................... 131
6.4　视觉端程序 ..................................................... 136
6.5　联机综合调试 ................................................. 142
课后练习 .................................................................. 144
第 7 章　Intergrated Vision 插件 ....................... 145
7.1 Intergrated Vision 插件功能............................ 145
7.2 Intergrated Vision 插件应用流程.................... 146
7.2.1　硬件连接 ................................................... 146
7.2.2　软件连接 ................................................... 147
7.2.3　新建作业 ................................................... 155
7.2.4　设定图像 ................................................... 156
7.2.5　校准 ........................................................... 159
7.2.6　视觉检测工具 ........................................... 172
7.2.7　输出到 RAPID .......................................... 174
7.2.8　模式切换 ................................................... 174
7.3　示教器图像界面与视觉编程 ......................... 175
7.3.1　示教器图像界面 ....................................... 175
7.3.2　视觉集成相关指令 ................................... 178
7.3.3　程序示例 ................................................... 179
7.4　引导定位案例示范 ......................................... 182
7.4.1 Intergrated Vision 插件调试 ..................... 182
7.4.2　示教器端调试 ........................................... 192
课后练习 .................................................................. 194
课后练习答案 .............................................................. 196
参考文献 ....................................................................... 199