本书以工业机器人技术的基础性、实用性和共用性为原则编写，全书共有
6个项
目。项目一从工业机器人的定义、发展、分类等方面入手，让读者对工业机器人有一
个初步的认识；项目二让读者从工业机器人的基本组成和技术参数方面，进一步熟悉
工业机器人；项目三、项目四从示教器、
I/O通信设置等一些基本操作着手，初步培
养读者的操作技能；项目五和项目六为工业机器人的程序编写部分，项目五介绍编程
的基础知识，项目六通过
7个示例逐步培养读者的编程能力。

本书根据高职高专院校的教学特点，结合高职高专学生的实际学习能力和教学培养
目标编写，可作为高职高专工业机器人技术专业或机电一体化技术相关专业的通用教材，
也可作为成人院校培训教材，同时可供从事工业机器人应用的工程技术人员参考。

本书配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务
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010-88379375。

目 录


CONTENTS



前言
二维码索引
项目一　工业机器人概述…………………………………………………………
1

任务一　初识工业机器人
…………………………………………………………………1
任务二　了解工业机器人的发展现状及趋势
……………………………………………4
任务三　了解工业机器人的分类
………………………………………………………
12
任务四　了解工业机器人的典型应用
…………………………………………………
18
思考与练习
………………………………………………………………………………
21
自我学习检测评分表
……………………………………………………………………
22

项目二　工业机器人的系统组成及技术参数认知………………………………
23

任务一　工业机器人的基本组成认知
…………………………………………………
23
任务二　工业机器人的技术参数认知
…………………………………………………
34
思考与练习
………………………………………………………………………………
38
自我学习检测评分表
……………………………………………………………………
39

项目三　ABB工业机器人的基本操作
…………………………………………
40
任务一　工业机器人的开、关机操作
…………………………………………………
40
任务二　初识工业机器人示教器
………………………………………………………
43
任务三　示教器的一般操作
……………………………………………………………
50
任务四　工业机器人的基本操作
………………………………………………………
60
思考与练习
………………………………………………………………………………
82
自我学习检测评分表
……………………………………………………………………
83

项目四　ABB工业机器人的I/O通信
……………………………………………
84
任务一　认识
ABB工业机器人的通信种类
……………………………………………
84
任务二　定义
DSQC 652板
……………………………………………………………
85
任务三　定义数字输入信号
……………………………………………………………
93
任务四　定义数字输出信号
……………………………………………………………101
任务五　数字量
I/O信号与系统输入
/输出的关联
……………………………………
108
思考与练习
………………………………………………………………………………117
自我学习检测评分表
……………………………………………………………………118

—· ·—


项目五　ABB工业机器人的程序数据
………………………………………
119
任务一　认识程序数据
…………………………………………………………………119
任务二　建立工具数据
tooldata …………………………………………………………130
任务三　建立工件坐标数据
wobjdata …………………………………………………140
任务四　建立有效载荷数据
loaddata ……………………………………………………148
思考与练习
………………………………………………………………………………151
自我学习检测评分表
……………………………………………………………………152

项目六　ABB工业机器人程序编写
…………………………………………
153
任务一　认识
RAPID程序
………………………………………………………………153
任务二　运动指令实现三角形轨迹运动的应用
………………………………………162
任务三　条件逻辑判断指令实现圆周轨迹运动的应用
………………………………196
任务四　带参数子程序实现圆周轨迹运动的应用
……………………………………212
任务五　外部
I/O控制实现圆周轨迹调速运动的应用…………………………………
225
任务六　中断程序实现圆周轨迹调速的应用
…………………………………………235
任务七　运用功能函数实现圆周轨迹调速的应用
……………………………………248
思考与练习
………………………………………………………………………………264
自我学习检测评分表
……………………………………………………………………265

参考文献…………………………………………………………………………
266