本书共27章, 详细介绍了智能排爆机器人结构设计、动力驱动、换刀控制、视觉导航、传感探测、精确控制、器件集成及操控装备技术研究过程, 汇集了智能排爆机器人最新的研究成果, 反映了智能排爆机器人最新的发展动态, 在理论学习、技术思考、成果借鉴方面可为广大学习者提供帮助, 定能促进学习者更好地掌握智能排爆机器人技术的精髓与内涵。
第1 章 绪论………………………………………………………………………………… 001
1. 1 排爆机器人的研发背景与应用意义 ………………………………………………… 001
1. 2 排爆机器人的国内外发展沿革与研究现状 ………………………………………… 002
1. 2. 1 排爆机器人的国外发展沿革与研究现状 ……………………………………… 002
1. 2. 2 排爆机器人的国内发展沿革与研究现状 ……………………………………… 005
1. 3 排爆机器人的制约瓶颈与革新出路 ………………………………………………… 007
1. 3. 1 排爆机器人的制约瓶颈 ………………………………………………………… 008
1. 3. 2 排爆机器人的革新出路 ………………………………………………………… 010
1. 4 智能排爆机器人的核心理念与关键技术 …………………………………………… 010
1. 4. 1 智能排爆机器人的核心理念 …………………………………………………… 011
1. 4. 2 智能排爆机器人的关键技术 …………………………………………………… 011
1. 5 本书主要内容与章节安排 …………………………………………………………… 012
第2 章 智能排爆机器人总体架构与系统组成……………………………………… 018
2. 1 智能排爆机器人的总体架构 ………………………………………………………… 018
2. 1. 1 智能排爆机器人的总体架构 …………………………………………………… 020
2. 1. 2 智能排爆机器人的子系统组成与相互联系 …………………………………… 020
2. 2 智能排爆机器人履带式车体设计 …………………………………………………… 022
2. 2. 1 智能排爆机器人履带驱动装置设计 …………………………………………… 022
2. 2. 2 智能排爆机器人履带自动张紧装置设计 ……………………………………… 024
2. 2. 3 智能排爆机器人车体减振缓冲机构设计 ……………………………………… 026
2. 2. 4 智能排爆机器人履带驱动电动机选型分析 …………………………………… 028
2. 3 智能排爆机器人防爆罐子系统设计 ………………………………………………… 030
2. 4 智能排爆机器人车载电控柜系统设计 ……………………………………………… 030
2. 5 智能排爆机器人机械臂子系统设计 ………………………………………………… 031
2. 6 基于 Ansys 的关键零部件有限元分析与优化设计 ………………………………… 033
2. 7 本章小结 ……………………………………………………………………………… 034
第3 章 智能排爆机器人运动性能分析 ……………………………………………… 036
3. 1 智能排爆机器人车体行驶原理与运动特性 ………………………………………… 036
3. 1. 1 智能排爆机器人车体动力传动原理 …………………………………………… 036
3. 1. 2 智能排爆机器人车体传动效率分析 …………………………………………… 037
3. 2 智能排爆机器人车体动力学建模 …………………………………………………… 037
3. 3 智能排爆机器人车体运动学建模 …………………………………………………… 038
3. 4 智能排爆机器人转向特性分析 ……………………………………………………… 040
3. 4. 1 智能排爆机器人转向动力学研究 ……………………………………………… 040
3. 4. 2 车体转向过程中牵引力与力矩平衡分析 ……………………………………… 041
3. 4. 3 车体转向过程中履带正常传动特性分析 ……………………………………… 041
3. 5 智能排爆机器人车体通过性能分析 ………………………………………………… 046
3. 5. 1 智能排爆机器人水平越壕性能分析 …………………………………………… 046
3. 5. 2 智能排爆机器人垂直越障性能分析 …………………………………………… 047
3. 6 本章小结 ……………………………………………………………………………… 049
第4 章 智能排爆机器人视觉 SLAM 技术研究 …………………………………… 050
4. 1 视觉 SLAM 研究现状简介 …………………………………………………………… 051
4. 1. 1 视觉 SLAM 国内外研究现状 …………………………………………………… 051
4. 1. 2 纯视觉 SLAM 国内外研究现状 ………………………………………………… 052
4. 1. 3 融合 IMU 信息的视觉 SLAM 国内外研究现状 ………………………………… 054